3.操作臂逆运动学

 

上一节讲了操作臂的正运动学，回顾一下正运动学问题，主要是已知操作臂的关节矢量，计算工具坐标系的位置和姿态。即：

                                                                                  

本节主要讲一下操作臂的逆运动学问题：已知工具坐标系相对于操作臂基座坐标系的期望位置和姿态，计算对应的关节矢量。即：

                                                                                   

其中关节矢量含有各关节角度（转动关节）或位移（移动关节）。逆运动学主要解决了：根据需要的空间位置（轨线），计算可操控的关节变量的问题，使得对操作臂实现运动控制成为可能。

3.1 操作臂末端执行器的位姿可达性

  操作臂的末端执行器能够到达之处是工作空间的范围，

目标点的可到达性：

1.位置可达：操作臂末端执行器的坐标系原点可以到达的目标点，并不考虑在该点处末端执行器坐标系的方向。