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机器人动力学
yhgao96
在读硕士,研究方向:机器人、机器学习,深度学习、图像处理等
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四足机器人对角双足两点支撑平衡控制
四足机器人具有高机动性,环境适应能力强,在军事、救援、巡检等领域具有广阔的应用前景。西安交通大学系统工程研究所智能机器人研究团队针对自主设计的四足机器人,成功研究双足支撑静平衡控制方法,使四足机器人仅依靠对角双足两点支撑,就可以在较长时间内保持身体平衡。这为后续研究四足机器人在狭窄平衡木上行走打下了良好的基础。相关视频链接:https://www.bilibili.com/video/BV1ep4y1i7rR...原创 2020-07-17 17:11:07 · 974 阅读 · 0 评论 -
机器学习|逻辑回归模型
逻辑回归模型一、基本概念简介以及理论讲解1.1 基本概念简介以及理论讲解1.2 Logistic函数的你函数->Logit函数1.2.1 伯努力分布1.2.2 Logit函数1.3 对数几率函数的逆函数 Logistic 函数1.4 多分类应用 — Softmax 回归1.4.1 Softmax 函数定义1.4.2 损失函数1.4.3 交叉熵1.4.4 Loss function 求导1.5...原创 2019-11-23 16:04:19 · 1204 阅读 · 0 评论 -
操作臂动力学——以二阶倒立摆为例
例:这里我们计算下图平面二连杆操作臂的封闭形式动力学方程。为了简单起见,假设操作臂的质量非常简单:每个连杆的质量集中在连杆的末端,设置量分别为. 在介绍一种实用的方法: ...原创 2019-09-26 09:32:50 · 1816 阅读 · 0 评论 -
5 操作臂动力学
1.绪论 前面几章主要介绍了机器人的运动学,逆运动学以及机器人关节广义速度,本章开始介绍机器人的动力学模型。机器人动力学模型一般由一个二阶非线性微分方程组表示,通常十分复杂,含有强非线性、强耦合等。一般有两种建立动力学模型的方法:牛顿-欧拉方法,以及拉格朗日方法。本章这里只介绍拉格朗日方法。2.操作臂动力学的拉格朗日公式定义拉格朗日函数: K:系统运动...原创 2019-09-22 12:28:23 · 1701 阅读 · 1 评论 -
4.速度与静力
之前讲的都是有关于运动学的相关知识,运动学主要是关节与操作端之间,位置变量的转换关系。本章主要讨论关节与操作端之间,速度变量的转换关系。1.概述 移动关节会导致操作端的平动,转动关节导致操作端转动+平动,即位置变量: 速度变量:,在这里将操作端角速度矢量记作,那么速度变量的转换关系可以看成是: 1...原创 2019-09-05 15:25:07 · 1028 阅读 · 0 评论 -
3.操作臂逆运动学
上一节讲了操作臂的正运动学,回顾一下正运动学问题,主要是已知操作臂的关节矢量,计算工具坐标系的位置和姿态。即: 本节主要讲一下操作臂的逆运动学问题:已知工具坐标系相对于操作臂基座坐标系的期望位置和姿态,计算对应的关节矢量。即...原创 2019-07-22 21:00:04 · 1847 阅读 · 0 评论 -
2. 操作臂运动学
1.概述1.1 连杆 操作臂可以看成是一系列刚体通过关节连接而成的一个串行运动链,这些刚体称为连杆。常见的连杆有转动和移动关节的。为每个连杆建立一个固连坐标系,包括基坐标系,n个关节机器人一共有n个关节、n个连杆,n+1个·坐标系。空间物体的自由度最多是6个,因此6关节机器人即可实现操作端在空间的6自由度运动:3个自由度用于确定操作端位置,另外3个自由度用于确定操作端姿态,操作端的...原创 2019-07-21 20:45:05 · 1883 阅读 · 0 评论 -
1.空间描述与变换
本节主要讲机器人的空间描述与变换一、概述 机器人操作,是指通过某种构使零件和工具在空间运动,这自然就需要表达零件、工具以及机构本身的位置和姿态。为了定义和运用表达位姿的数学量,我们必须定义坐标系给出表达的规则。 参照世界坐标系讨论所有问题,定义的位姿参照世界坐标系,或参照由世界坐标系定义的笛卡尔坐标系。 ...原创 2019-07-18 21:54:35 · 1033 阅读 · 0 评论 -
工业控制机器人—绪论
1.前言 前一段时间学习了一门课程—工业机器人先进控制技术,课程涉及的内容算是比较广泛,虽然是传统的控制理论方面的东西,但是里面好多的东西仍然值得我们学习。尤其是对于以后想从事机器人方向的人来说,就显得格外重要。最近刚好想写一个博客专栏,所以就介绍一下这方面的内容。2.背景介绍2.1 工业机器人发展史美国是现代机器人时代的发源地,日本1968年才开始有了第一台机器人。此...原创 2019-02-28 22:17:00 · 884 阅读 · 0 评论