2. 操作臂运动学

1.概述

1.1 连杆

     操作臂可以看成是一系列刚体通过关节连接而成的一个串行运动链，这些刚体称为连杆。常见的连杆有转动和移动关节的。为每个连杆建立一个固连坐标系，包括基坐标系，n个关节机器人一共有n个关节、n个连杆，n+1个·坐标系。空间物体的自由度最多是6个，因此6关节机器人即可实现操作端在空间的6自由度运动：3个自由度用于确定操作端位置，另外3个自由度用于确定操作端姿态，操作端的位姿由6个关节可以完全确定。少于6个自由度是欠驱动操作臂，多余6个自由度的是冗余驱动操作臂。从操作臂的基座开始为连杆编号，固定基座看作连杆0，以此类推，最末端连杆为连杆n 。

      为描述每个连杆与相邻连杆之间的相对位置关系，需要在每个连杆上定义一个固连坐标系。固连在连杆i上的坐标系称为坐标系{i}。

                         

1.2 连杆附加坐标系的规定

 连杆i参照关节轴i运动（沿其转动或直线移动），坐标系{i}的Z轴与关节轴i重合，方向可任意确定；两条相邻Z轴存在公垂线，称与的公垂线为的前公垂线，另一条为的后公垂线。如相邻Z轴平行，选任意一条公垂线即可。

                         

{i}坐标系的原点位于其后公垂线与的交点处；

{i}坐标系的沿后公垂线指向关节轴i+1。如与相交，则可任意选择后公垂线上一个方向。

{i}坐标系的轴由右手定则根据和确定。

2.D-H参数     

2.1连杆的4 个参数：

1、连杆长度：关节轴i-1同关节轴i 的公垂线长度定义为连杆i-1的长度，也即关节轴i-1沿移动直至与关节轴i相交（重合）的距离。

2、 连杆转角：绕图中轴，按右手法则旋转关节轴i-1，使其与关节轴i平行，转动角度为连杆转角。

                                 

3、连杆偏距：沿方向，关节轴i上前公垂线交点到后公垂线交点的位移