沐棋的博客

以下是我当时在知乎的回答：  蓝胖是我第一家面试实习的公司，得知这家公司还是因为有师兄推荐，本来以为蓝胖是因为很低调才导致我之前不知道深圳还有这样的一家公司，结果后来发现在我的交友圈子里还是有不少人知道蓝胖的（好像越牛的人，了解到的消息越多。好吧，是我孤陋寡闻了） 目前只过了HR面和技术面，CEO老大的视频还没到时间勒。但是我觉得不管怎样，去Dorabot面试是一件很幸运的事，因为收获很大，...

我为什么要写这个代码。。。之前用stm32写过脉冲发送的代码，用来控制步进电机，但是缺点明显，之前是用定时器中断做的，所以一但控制的电机多起来，MCU资源占用就很大，这在大多数情况下是不可接受的，更不用说多轴联动了。 最近做的步进电机CAN总线控制系统，就想顺便重新写驱动。希望做到占用很少的MCU资源，实现脉冲发送的精确控制。既然是用来控制步进电机，那么脉冲的数量和频率一定要可控，要不然怎么...

launch

有很多博文介绍了ROS技术细节，却鲜有记录ROS在真实机器人上的开发过程，所以笔者希望假借最近手头正在开发的项目，围绕该项目，记录开发过程中的可以公开的技术细节、工程细节以及遇到的挑战，算是一次心路历程的记载，写给自己也供同仁参考！0.项目需求笔者暂时负责的部分是一个机械臂的运动规划和运动学部分，暂时不涉及到机械臂的动力学。通俗来说就是给我一台机械臂，我需要实现的功能是——提供给机械臂一个...

原创文章，作者：tloinny，如若转载，请注明出处：古月居 https://www.guyuehome.com/6560书接上回，上一次我们讲完了Dijkstra，如果小伙伴们有印象的话，肯定还记得在上一篇的文末，我们提到了Dijkstra的致命缺点：处理大地图时效率低下。那么今天我们就来看看Dijkstra的近亲A*究竟做出了哪些改变来解决效率问题？1. A*原理详解我们知道，Dij...

原创文章，作者：tloinny，如若转载，请注明出处：古月居 https://www.guyuehome.com/5652感谢古月老师@古-月给的机会，让笔者有幸成为古月居签约作者，此后笔者将古月居发布更多Robotic相关的，当然我也会同步转载小部分内容到CSDN，有兴趣看全文的小伙伴欢迎到原文地址阅读哦 https://www.guyuehome.com/5652在运动规划的研究场景里...

**想玩全向小车么？想搭建一个移动底盘么？想满足中二病的创造欲么？****想？****那么为什么不自己做一个麦克纳姆轮呢？**

0. 麦克纳姆轮全向移动平台简介麦克纳姆轮百度词条还是自己去看百度词条算了，不说太多废话了，简单看看长什么样就行啦。1. 运动学逆解入正题入正题，我们直接来聊聊麦克纳姆轮的运动学逆解，正解就不说了，一般来讲逆解比正解麻烦一些，而且会逆解就会正解。正解跳过不说，相信小伙伴们会根据逆解过程得出正解的。1.0 首先按照惯例建立一个小车坐标系在本篇博文中所有的速度矢量都是相对于小车坐标系来...

当我们使用ROS的时候，如果条件运行的话，肯定不仅仅只希望在碰不到摸不着的仿真环境中控制机器人，我们往往更希望能够真实地控制机器人，但是ROS和机器人上的嵌入式系统中总是隔着几道屏障，包括软件上的和硬件上的，软件上的屏障可以通过使用ros_control来跨越，当然你也可以自己编写自己的robot_control来实现与ros_control相同的功能，这篇博文暂时不讲软件这部分的屏障，我们来聊聊...

很早之前就听说了Qt有ROS插件可以使用，只是阴（lan）差（de）阳（qu）错（gao）一直到今天还是在使用纯文本的方式在开发ROS，上午心（shou）血（bu）来（liao）潮（le），走上了Qt+ros_qtc_plugin的不归路。。。所谓生活总是bug不断，没想到配个ros+Qt还能花我半天时间，终于搞定了，感觉现在就算见了鬼都会觉得眉清目秀，还是决定写个博客记录一下过程中主要参考了...

CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。 在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线bxCAN简介bxCAN...

0. 通过化简为多项式的代数解法

0. 代数解法和几何解法0.0 代数解法我们用三连杆的平面操作臂为例：就像这样的：我们可以得出他的D-H参数表：根据我们之前说过的知识。我们可以得到基座标系到腕部坐标系的变换矩阵，即正运动学方程：由于我们是在讨论平面内的逆运动学，所以我们只需要确定三个量就可以确定目标点的位姿。这三个量分别是x,y,Φ，Φ是连杆3在平面内的方位角。由此，我们可以写出另一个运动学方程：联立两个...

0. 概述0. 可解性

0. 坐标系的标准命名为了规范起见，我们有必要给机器人和工作空间赋予专门的命名和专门的坐标系。0.0 基座标系 {B}0.1 工作台坐标系 {S}0.2 腕部坐标系 {W}0.3 工具坐标系 {T}0.4 目标坐标系 {G}1. 工具的定位...

0. 驱动器空间、关节空间和笛卡尔空间0.0 关节空间对于一个具有n个自由度的的操作臂来说，它的所有连杆位置可由一组n个关节变量来确定。这样的一组变量通常被称为n x 1的关节矢量。所有关节矢量组成的空间称为关节空间。0.1 笛卡尔空间当位置是在空间相互正交的轴上的测量，且姿态是按照空间描述章节中任一一种规定测量的时候，我们称这个空间为笛卡尔空间，有时也称为任务空间或者操作空间。简单地理解...

0. 操作臂运动学在这部分中，我们将完成推导出相邻连杆之间坐标系变换的一般形式，然后将各个相邻连杆之间的变换联系起来，由此得出连杆n相对于连杆0的位置和姿态0.0 连杆变换的推导所谓连杆变换，就是我们要求出坐标系{i}相对于坐标系{i-1}的变换。这样我们就可以将坐标系{i-1}变换到坐标系{i}。一般来说，这个变换是由四个连杆参数构成的函数。对于一个给定的确定的机器人机构，该变换是只有一变...