ARM 代码烧录方案与原理详解 --- SWD/JTAG + Bootloader + OTA (ICP + ISP + IAP)

前言

我们常见的MCU / CPU 代码烧录方式主要有以下三种：

• ICP(In Circuit Programing)：在电路编程，可通过CPU的Debug Access Port 烧录代码，比如ARM Cortex的Debug Interface主要是SWD(Serial Wire Debug)或JTAG(Joint Test Action Group)；
• ISP(In System Programing)：在系统编程，可借助MCU厂商预置的Bootloader 实现通过板载UART或USB接口烧录代码，比如STM32存储映射Code分区中的System memory可以预置厂商的Bootloader，让MCU支持通过UART下载（不限于UART，具体由厂商预置Bootloader实现而定）；
• IAP(In Applicating Programing)：在应用编程，由开发者实现Bootloader功能，比如STM32存储映射Code分区中的Flash本是存储用户应用程序的区间（上电从此处执行用户代码），开发者可以将自己实现的Bootloader存放到Flash区间，MCU上电启动先执行用户的Bootloader代码，该代码可为用户应用程序的下载、校验、增量/补丁更新、升级、恢复等提供支持，如果用户代码提供了网络访问功能，IAP 还能通过无线网络下载更新代码，实现OTA空中升级功能。

一、ICP 与 JTAG / SWD

ICP 主要通过CPU的DAP(Debug Access Port) 烧录代码，下面以ARM Cortex-M3/M4 为例，展示Debug Interface 如下：

ARM Cortex 内部包含了CoreSight 调试架构，CoreSight 包括调试接口协议、调试总线协议、对调试组件的控制、安全特性、跟踪接口等。以前的ARM 处理器都提供JTAG 接口，通过它来控制对寄存器和存储器的访问，CoreSight 则通过DAP(Debug Access Port) 来控制处理器上的总线逻辑。从上图也可以看出，CoreSight 除了提供Debug Interface，还提供了Trace Interface，Trace Interface 主要用来观察数据中间值的变化、跟踪指令的执行状态等，只能单向读取跟踪数据，属于非侵入式调试，不能用于烧录代码，因此本文不对此做过多介绍。

ARM Cortex 目前支持两种Debug Interface：

• SW-DP (Serial Wire - Debug Port)：新提供的串行线调试接口SWD，只需要两条信号线（SWCLK、SWDIO）；
• JTAG-DP (Joint Test Action Group - Debug Port)：广为使用的联合调试接口JTAG，至少需要四根信号线（JTCK、JTMS、JTDI、JTDO，JTRST 为可选信号线）；
• SWJ-DP (SW + JTAG - DP)：支持SW-DP 与 JTAG-DP 两种接口协议。

STM32 同时支持SW-DP 和 JTAG-DP，也即支持的是SWJ-DP 调试接口协议，STM32-L4 的SWJ Debug Port 如下图所示：

从上图中可以看出，JTAG-DP 与SW-DP 两个接口都需要提供Clock 驱动信号，二者的数据传输引脚不同，SW-DP 接口使用半双工的SWDIO 引脚传输数据，JTAG-DP 接口使用两个单工的JTDI 和JTDO 引脚组成全双工通信。JTAP-DP 除了时钟引脚和数据传输引脚外，还有个重要的引脚JTMS 测试模式选择引脚，可以控制TAP(Test Access Port) 状态机的切换，JTRST 主要用来对TAP 状态机进行复位，为可选引脚（因此有四线JTAG 与五线JTAG 之分），JTMS 也可以实现TAP 状态机的复位。JTAG-DP 与SW-DP 引脚的功能描述如下：

早期的MCU 是可插拔的，向其内烧录代码时常需要将其拔下来，借助烧录器或仿真调试器通过Debug Interface 将代码烧录进MCU 后，再把芯片插回到电路板上。后来MCU 直接焊接在电路板上，电路板上直接引出了Debug Interface，比如常见的JTAG 和 SWD 接口，可以借助JLINK 或 STLINK 等仿真器，通过JTAG 或 SWD 接口直接将代码烧录到MCU 中，省去了MCU 插拔操作，方便了代码烧录和调试操作。

不同的IC 厂家会自己定义自家产品专属的JTAG 接口，来下载和调试程序。嵌入式系统中常用的有20pin、14pin、10pin 等JTAG 接口类型，不同类型的JTAG 接口都包含前面提到的五个引脚，另外包括VRef 和 GND 等引脚，它们的不同之处主要在于GND引脚的数量、一些用户自定义引脚、保留引脚等。一般JTAG 接口同时支持 SWD 接口，但有些主板受空间限制，只提供了SWD 接口，只需要四个引脚，大大节约了空间。

IC 厂家提供的部分开发板上直接集成了 JLINK 或STLINK 模块，相当于将JLINK / STLINK 仿真器内置到开发板上了（比如STM32L4 Pandora 或 NRF52 DK），不再需要额外的仿真器（也不再需要板载JTAG 或 SWD 接口），直接通过USB 线连接电脑，就可以方便的进行代码烧录和调试，对于手头没有仿真器的开发者更加友好，毕竟正版仿真调试器价格还是有点贵的。

二、ISP 与 Boot Mode

ISP 可以通过USB接口（可以是UART协议或USB协议等）直接烧录代码，ARM Cortex 提供的Debug Interface 并不支持UART 或USB 协议，这就需要IC 厂商预置UART 协议或USB 协议代码，让MCU / CPU 支持UART 通讯或USB 通讯。UART 协议比较简单、传输速率比较低，比如STM32 这类MCU 支持UART 协议烧录代码；USB 协议相对复杂、传输速率比较高，比如高通骁龙这类CPU 支持USB 协议烧录代码。

以STM32 为例，先看看有哪些启动模式：

STM32 有三种Boot modes 开始执行代码：

• Main Flash memory：STM32内置的Flash，一般我们使用JTAG / SWD 烧录代码都是直接烧录到这个存储区间，重启后也直接从这里的代码开始执行；
• System memory：这种模式启动的程序功能是由厂家设置的，STM32 在出厂时由ST 在这个存储区间内部预置了一段BootLoader（也即ISP 程序），这段程序出厂后无法修改。厂家提供的BootLoader 一般支持UART 协议，可以让我们直接通过串口将程序代码烧录到Main Flash memory 中；
• SRAM1：这个启动模式一般用于程序调试，假如我只修改了代码中一个很小的地方，重新烧录到Flash比较费时，可以从STM32 内存中启动代码，进行快速的程序调试，等程序调试完成后，再将程序烧录到Main Flash memory 中。

Main Flash memory、System memory、SRAM1 的存储区间分布如下图所示（在博文：存储管理与虚拟内存中也有介绍）：