autoSAR 简单介绍

最新推荐文章于 2023-11-14 16:17:59 发布
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分类专栏： 自动驾驶 文章标签： 网络
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  1. 简介
    AUTOSAR全称为“AUTomotive Open System ARchitecture”，译为“汽车开放系统体系结构”；
    AUTOSAR是一家由汽车电子、半导体和软件行业的汽车制造商、供应商、服务提供商等公司组成的全球开发合作伙伴组织；
    AUTOSAR定义了三个文档组：Classic Platform(CP)、Adaptive Platform(AP)和Foundation(FO)，基于CP和AP的ECU基于共同标准FO实现彼此连接；

来自一个技术人的学习建议：
Q：初次学习AUTOSAR应该从哪些文件入手呢？
A：AUTOSAR是一个庞大的标准，包含了超过200份规范和20000个需求。建议从阅读标准中的Layed Software Architecture文档入手。接下来可以学习AUTOSAR方法论规范（Methodology）。在接下来就是有选择性的阅读AUTOSAR模板规范（TPS）和BSW的软件规范（SWS）了。

  1. AUTOSAR核心思想
    AUTOSAR提倡“在标准上合作，在实现上竞争”原则；
    AUTOSAR核心思想是“统一标准，分散实现、集中配置”，即统一的开放平台、软件系统层次化模块化，降低应用与平台耦合性、统一格式的配置信息，集中配置生成系统；
    一个汽车电子应用系统可包含多个相互关联的AUTOSAR组件。组件通过虚拟功能总线（VFB）提供标准通信机制与服务，实现平台无关性；

  2. AUTOSAR功能
    主要功能，如下图所示：

汽车功能可用性与安全性需求
保持汽车电子系统一定冗余；
可移植到不同汽车的不同平台；
将标准的基本系统功能转化为标准软件模块；
通过网络共享软件功能；
集成多个开发商提供的软件模块；
更好的进行软件维护；
充分利用硬件平台处理能力；
汽车电子软件的更新与升级；
AUTOSAR在汽车领域的应用，如下图所示：

AUTOSAR模块功能，如下图所示：

  1. AUTOSAR标准分类
    4.1 Classic Platform(CP)
    CP框架进行方法(软件开发作业的流程和输入输出的形式的定义)以及应用程序接口(API)的标准化；
    CP架构在最高抽象级别上区分了在微控制器上运行的三个软件层：应用程序、运行时环境 （RTE） 和基本软件 （BSW）：

应用软件层大多独立于硬件；
软件组件之间的通信通过RTE访问BSW；
RTE表示应用程序的完整接口；
BSW分为三个主要层和复杂驱动因素：服务、ECU抽象、微控制器抽象，服务分为代表系统、内存、通信服务基础结构；

4.2 Adaptive Platform(AP)
AP实现了 AUTOSAR Runtime for Adaptive Applications （ARA）；
Adaptive标准主要针对自动驾驶和娱乐系统应用相关的标准；
AP有两种类型的接口可用：服务和 API；
AP模块结构，如下图所示：

AP功能概述（图片来源于“搞一下汽车电子”）：

4.3 Foundation(FO)
FO目的是在 AUTOSAR 平台之间实现互操作性；
FO包含AUTOSAR平台之间共享的常见要求和技术规范；

4.4 Acceptance Test Classic Platform(AT)

4.5 Application Interface（AI）

  1. AUTOSAR 软件架构

5.1 应用层
应用层包括应用软件组件、传感器、执行器软件组件；
应用层软件组件通过RTE进行内部通信和ECU资源访问；

5.2 运行环境层
RTE层与ECU、具体应用相关，应该为每个ECU分别实现；
RTE层为组件之间的通信提供了支持；
RTE层实现应用软件与硬件的无关性；

5.3 系统服务层
系统服务层包括通信、服务、操作系统，如操作系统服务、汽车网络管理、管理服务、存储服务、诊断服务、ECU状态管理；
系统服务层的实现与微控制器、ECU、具体应用相关；

5.3.1 操作系统
AUTOSAR操作系统不但以OSEK/VDX系统作为基础，同时也做了功能扩展，如下：

核心功能添加了软硬件计数器、带有时间同步的任务表、堆栈监控功能；
保护功能添加了时间同步保障、内存保护、服务保护、操作系统应用（任务执行、中断、延时、确定功能）、确定与非确定代码功能；
->时间同步保障：实现系统任务表时间同步、对芯片时间片的静态分配；
->内存保护：堆栈、私有数据、代码端的保护，分离不同应用程序在内存的物理位置；
->服务保护：避免错误、破坏性的系统调用；
->确定与非确定代码功能：确定代码可五点调用系统应用，不确定代码只能在一定限制下调用；
操作系统的扩展属性分级，如下：

扩展等级1：运用于普通的实时操作系统，包括任务管理、事件触发机制、计数、定时、消息传递等；
扩展等级2：OSEK系统和时间同步保障，有响应快、延时少、精准度搞；
扩展等级3：OSEK系统和内存保护，保障系统运行中不发生内存冲突；
扩展等级4：OSEK系统和时间同步保障、内存保护系统组成；
操作系统实现要求，如下：

静态配置；
实时系统特性；
优先级机制；
运行可靠，有自维护功能；
系统开销小，不需要外部资源；
5.4 微控制器抽象层
微控制器抽象层实现的不同硬件接口的统一，实现了对硬件的封装；
微控制器抽象层包括控制器驱动、管理微控制器的外设，如DIO、ADC、PWM、EEPROM、Flash、CCU、SPI、I2C等驱动；

5.5 复杂驱动模块
复杂驱动模块是复杂传感器和执行器操作模块的映射；

  1. 软件框架
    软件框架包括SWC、RTE、BS三个模块，模块定义如下：
    SWC：应用层软件标准的定义；
    RTE：应用层和基础层的接口；
    BS：硬件驱动、网络通信、实时任务调度等底层服务程序,:BS又分为以下4个部分：

服务层
ECU抽象层
微控制器层
复杂驱动层
软件架构的详细划分，如下图所示：

6.1 SWC
6.1.1 SWC概念
SWC是封装的、规范的、可重用的软件模块；
SWC是组织系统的基础单位；
SWC由核心功能（构建功能执行代码）、端口（输入端口和输出端口）、接口（VFB支持的两种通信接口，C/S通信接口和S/R通信接口）组成，如下图所示：

AUTOSAR一个功能可由多个SWC组成；
每个SWC封装某个应用的部分功能；
所有的SWC都必须映射到唯一的物理ECU中；
SWC功能**<示例>**，如下图所示：

6.1.2 SWC要求
所需数据与所能提供数据
运行时需要的系统资源
对基础硬件和软件的要求
实现的功能
6.1.3 SWC独立性
MCU型号无关
映射方式无关
与其他SWC位置无关
与系统中的SWC个数无关
6.2 RTE
RTE是ECU内部和ECU之间的信息交互中心；
RTE提供了通信抽象层，相同的接口与服务让不同ECU内部模块及ECU之间实现信息共享；
RTE将针对特定的ECU或系统配置进行裁剪（具体要求视ECU而定）；

6.3 BS
BS为SWC提供了基本服务；
BS处理标准规范和ECU自带功能模块，还包括服务（诊断协议、NVRAM、Flash和内存管理）、通信（网络框架（CAN、LIN、FlexRay）、I/O管理、网络管理）等；
BS结构，如下图所示：

注：OSEK基础标准包括：实时操作系统（OSEK-OS）、通信子系统（OSEK-COM）、网络管理系统（OSEK-NM）；

6.4 VFB
VFB将软件构件间、软件构件与基础软件间的通信进行了抽象；
VFB是虚拟硬件和独立映射系统的集合；
VFB为构件提供了标准的通信机制和服务；
VFB包含SWC标准化接口、设备驱动（底层软件中实现）、ECU抽象层（底层软件中实现）、AUTOSAR服务（底层软件中实现）；
VFE的特点，如下：

所有的VFB都连接在VFB上；
VFB保证SWC之间、SWC与ECU之间的可靠通信；
VFB是SWC独立于硬件的基础；
VFB简化了SWC的设计；
VFB通信方式，如下：
C-S通信

S-R通信

VFB结构原理图，如下所示：

  1. AUTOSAR接口分类
    AUTOSAR支持三种不同的接口，分别是AUOSAR接口、标准化AUTOSAR接口、标准化接口；如下图所示：

AUOSAR接口：描述原件接收和发送的数据和服务；
标准AUOSAR接口：AUOSAR框架定义的接口；
标准化接口：软件中具有的API；

基于AUTOSAR的ECU软件结构，如下图所示：

  1. 规范与标准
    8.1 SOME/IP
    AUTOSAR_PRS_SOMEIPProtocol.pdf
    Scalable service-Oriented MiddlewarE over IP简称为SOME/IP，译为“基于IP可扩展的服务中间件”；
    属于AUTOSAR Foundation（FO）部分；
    该文档定义了SOME/IP协议规范，包括消息格式、传输标准等。

AUTOSAR_PRS_SOMEIPServiceDiscoveryProtocol.pdf
SOMEIP Service Discovery简称为SOME/IP-SD，译为“SOME/IP服务发现”；
属于AUTOSAR Foundation（FO）部分；
该文档定义了SOME/IP-SD协议规范，SOME/IP-SD是基于SOME/IP进行实现的。

AUTOSAR_SWS_SOMEIPTransportProtocol.pdf
SOME IP Transport Protocol简称为SOME/IP-TP，译为“SOME/IP传输协议”;
属于AUTOSAR Classic Platform（CP）部分；
该文档定义了大SOME/IP数据包的分段与重组规范，以及SOME/IP-TP实现方法与接口标准。

AUTOSAR_SWS_SOMEIPTransformer.pdf
SOME IP Transformer简称为SOME/IP Transformer，译为“SOME/IP装换器”；
属于AUTOSAR Classic Platform（CP）部分，是对“序列化”部分的一个补充；
该文档定义Transformer的实现，实现可配置的数据序列化和反序列化；

AUTOSAR_SWS_ServiceDiscovery.pdf
Service Discovery简称SD，译为“服务发现”；
属于AUTOSAR Classic Platform（CP）部分；
定义了AUTOSAR的SD软件规范；

AUTOSAR_PRS_TestabilityProtocolAndServicePrimitives.pdf
Test ability Protocol And Service Primitives译为“测试能力协议和服务原语”；
UpperTester简称为UT，译为“上限测试”；
属于AUTOSAR Classic Platform（CP）部分；
该文档定义了UT基于以太网传输的通信指令格式，该控制指令默认使用的是UDP:1000进行传输，指令格式使用类似SOME/IP的格式进行封装。
汽车以太网测试之UpperTester
————————————————
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项目Value
电脑$1600
手机$12
导管$1

设定内容居中、居左、居右

使用:---------:居中
使用:----------居左
使用----------:居右

第一列第二列第三列
第一列文本居中第二列文本居右第三列文本居左

SmartyPants

SmartyPants将ASCII标点字符转换为“智能”印刷标点HTML实体。例如：

TYPEASCIIHTML
Single backticks'Isn't this fun?'‘Isn’t this fun?’
Quotes"Isn't this fun?"“Isn’t this fun?”
Dashes-- is en-dash, --- is em-dash– is en-dash, — is em-dash

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一个具有注脚的文本。2

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KaTeX数学公式

您可以使用渲染LaTeX数学表达式 KaTeX:

Gamma公式展示 Γ ( n ) = ( n − 1 ) ! ∀ n ∈ N \Gamma(n) = (n-1)!\quad\forall n\in\mathbb N Γ(n)=(n−1)!∀n∈N 是通过欧拉积分

Γ ( z ) = ∫ 0 ∞ t z − 1 e − t d t   . \Gamma(z) = \int_0^\infty t^{z-1}e^{-t}dt\,. Γ(z)=∫0∞​tz−1e−tdt.

你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式here.

新的甘特图功能，丰富你的文章

Mon 06 Mon 13 Mon 20 已完成 进行中 计划一 计划二 现有任务 Adding GANTT diagram functionality to mermaid
  • 关于 甘特图 语法，参考 这儿,

UML 图表

可以使用UML图表进行渲染。 Mermaid. 例如下面产生的一个序列图：

张三 李四 王五 你好！李四, 最近怎么样? 你最近怎么样，王五？ 我很好，谢谢! 我很好，谢谢! 李四想了很长时间, 文字太长了 不适合放在一行. 打量着王五... 很好... 王五, 你怎么样? 张三 李四 王五

这将产生一个流程图。:

链接
长方形
圆
圆角长方形
菱形
  • 关于 Mermaid 语法，参考 这儿,

FLowchart流程图

我们依旧会支持flowchart的流程图：

Created with Raphaël 2.3.0 开始 我的操作 确认？ 结束 yes no
  • 关于 Flowchart流程图 语法，参考 这儿.

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  1. mermaid语法说明 ↩︎

  2. 注脚的解释 ↩︎

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【TC8】如何让控制器中的ut程序发送ping报文
jasonj333
01-05 79
它可以用来表示Unicode标准中的任何字符，而且其编码中的第一个字节仍与ASCII相容，使得原来处理ASCII字符的软件无须或只进行少部分修改后，便可继续使用。像上面"AbCd"这种英文字母可以用一个字节编码，就用ASCII码表示，而"€"无法用ASCII码表示，在UTF-8中用三个字节的数字表示。为什么需要传入这些参数？网卡表示ping报文使用的源IP地址，目标IP地址表示发给哪个主机，payload数据表示携带的有效数据。传入的参数包括：网卡名称、目标IP地址、payload数据。
AUTOSAR_PRS_TestabilityProtocolAndServicePrimitives.pdf
04-11
tcp ip upper tester 1.2 Testability Protocol and Service Primitives 1 Introduction and Functional Overview ................................................................. 5 2 Acronyms and Abbreviations............................................................................... 6 3 Related Documentation....................................................................................... 7 3.1 Input documents........................................................................................... 7 3.2 Related Standards and Norms ..................................................................... 7 3.3 Related specification .................................................................................... 7 4 Constraints and Assumptions.............................................................................. 8 4.1 Limitations .................................................................................................... 8 4.2 Applicability to car domains.......................................................................... 8 5 Intended context and applicability of protocol...................................................... 9 5.1 Dependencies to other protocol layers ......................................................... 9 5.2 Dependencies to other standards and norms............................................... 9 6 Protocol Specification........................................................................................ 10 6.1 Message Format and Protocol Fields......................................................... 10 6.2 Message Exchange.................................................................................... 11 6.3 States of Service Primitives........................................................................ 12 6.4 Default Behavior......................................................................................... 12 6.5 Constraints ................................................................................................. 12 6.6 Extensibility ................................................................................................ 12 6.7 Data Types and Format.............................................................................. 13 6.7.1 Boolean............................................................................................... 13 6.7.2 Unsigned............................................................................................. 13 6.7.3 Signed................................................................................................. 13 6.7.4 Floating Point ...................................................................................... 13 6.7.5 Variable Length................................................................................... 14 6.8 Result IDs................................................................................................... 15 6.8.1 Standard Results................................................................................. 15 6.8.2 Testability Specific .............................................................................. 15 6.8.3 Service Primitive Specific.................................................................... 15 6.9 Service Groups........................................................................................... 16 6.9.1 General Group .................................................................................... 16 6.9.2 UDP Group.......................................................................................... 17 6.9.3 TCP Group.......................................................................................... 17 6.10 Service Primitives....................................................................................... 18 6.10.1 Get Version ......................................................................................... 18 6.10.2 Start Test............................................................................................. 19 6.10.3 End Test.............................................................................................. 19 6.10.4 Close Socket....................................................................................... 20Testability Protocol and Service Primitives AUTOSAR TC Release 1.1.0 4 of 29 Document ID 778: AUTOSAR_PRS_TestabilityProtocolAndServicePrimitives - AUTOSAR Confidential - 6.10.5 Create and Bind .................................................................................. 20 6.10.6 Send Data ........................................................................................... 21 6.10.7 Receive and Forward .......................................................................... 22 6.10.8 Listen and Accept................................................................................ 23 6.10.9 Connect............................................................................................... 23 6.10.10 Configure Socket ..........
车载以太网第二弹 测试之实锤-TC8 TCP/IP协议一致性测试实践：TCP/IP测试-设备环境组成 | TTworkbench | Upper Tester（UT）| TCP/IP测试-被测对象组成
Polelink北汇信息的博客
12-21 5765
前言 车载以太网测试之石锤系列，之前我们已经从环境设备组成、被测对象组成再到测试过程和测试结果分析，将完整的PMA测试（点此回顾>>）、IOP测试（点此回顾>>）过程做了一个经验分享。本期给大家介绍的是TC8中的TCP/IP协议一致性测试（以下简称TCP/IP测试）。 TCP/IP测试-设备环境组成 TTworkbench TTworkbench是思博伦旗下一款功能强大的测试自动化平台，它能够提供完整特性的集成式测试开发和执行环境（IDE），可进行测试脚本开发、编译，测试参数
[转载]AUTOSAR简介
wsrfljygracie的博客
06-27 872
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autosar分层介绍.rar_autosar
07-14
autosar 简单介绍，自己总结的东西，有部分从网上抄的
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AUTOSAR在汽车电子领域被广泛的应用，在实际的开发过程中（本人做过应用层开发），自己对AUTOSAR也有了浅显的理解，并结合了具体项目，做成了PPT，作为经验分享，其中存在个人片面的理解，毕竟AUTOSAR是一个很庞大的...
AUTOSAR详细介绍（vector的文档）
05-09
vector公司做的介绍AUTOSAR的详细资料，简单易懂，适合汽车行业的初学者和想了解AUTOSAR的工程师。
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09-01
对于德国汽车行业所主导的AUTOSAR组织做了简单介绍，并收集整理了组织中包含的中国成员，及其入会的一些步骤和义务。
AUTOSAR_MMOD_MetaModel.zip_AUTOSAR MATLAB_autosar software_aut
07-13
简单介绍了汽车电子行业方面的AUTOSAR软件 是一个入门级教程 一起分享
AUTOSAR SOME IP 英文文档 版本11.2021: R21-11
07-13
AUTOSAR SOME IP 官方下载的英文文档 版本11.2021: R21-11 里面把所有与SOME IP相关的文档都放进去了，并且附带了文档说明用于描述每个文档的内容。
AUTOSAR_SWS_SOMEIPTransportProtocol.pdf
08-31
AUTOSAR_SWS_SOMEIPTransportProtocol.pdf
AUTOSAR_SWS_SOMEIPTransformer.pdf
08-31
AUTOSAR_SWS_SOMEIPTransformer.pdf
node mocha_使用Mocha和Chai在第2部分中对Node JS进行测试
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08-14 2447
node mochaWe introduced you to the basics of testing in Node.js in the previous article. As we promised, this article picks up from where the previous one left off and discusses more advanced concepts...
AUTOSAR 基础知识简介
不吃鱼的猫的博客
01-27 1万+
一、AUTOSAR 简介 AUTOSAR 全称AUTomotive Open Systems Architecture，译为汽车开放系统架构，其定义了其定义了一套支持分布式的、功能驱动的汽车电子软件开发方法和电子控制单元上的软件架构标准化方案，以便应用于不同的汽车平台，提高软件复用和降低开发成本。 简单来说，AUTOSAR是包含接口标准、OS、消息传递、架构模型等一系列内容的软件架构标准。 二、AUTOSAR 术语简介 SWC - Software Component 软件组件
汽车以太网测试之UpperTester
怿星科技的博客
01-25 5717
UpperTester，简称UT。UT是用于辅助实现测试设备和被测设备（DUT）进行通信指令传输，并执行相应指令的代码或应用程序。之所以需要UT，原因在于汽车以太网的通信是点对点通信，需要由客户端和服务端两者的交互行为来实现，而客户端和服务端的通信行为恰好是不一样的；如果仅将DUT作为服务端进行通信，那么DUT作为客户端的行为将无法进行覆盖测试；UT的实现则通过传输指令的方式触发了DUT作为客户端的行为，进而实现对DUT的协议栈，即IUT，进行了完整的覆盖测试。 在AUTOSAR中的定义如下图： .
SOME/IP 协议分析(一)
SHK242673的专栏
10-06 1149
SOME/IP 协议分析(一)
SOME/IP学习笔记3
认真搞搞汽车MCU
11-14 570
如果SomeiptTransformationProps的属性sizeOfStructLengthField设置为大于0的值，则应在为其定义SomeiptTransformationProps的序列化结构之前插入长度字段。根据autosar CP 相关规范，SOME/IP Transformer主要用于将SOME/IP格式的数据序列化，相当于一个转换器。如上图，SWC通过RTE处理数据，然后RTE执行相关的SOME/IP转换，将数据序列化转换为线性模式；表示报文长度为8字节，总长为5571.
SOME/IP协议详解[7 SOME/IP序列化]
hammershr2012的博客
06-06 4651
TLV是Tag Length Value的简称，是someip序列化的一种格式，会有部分车厂在使用，但并不是主流。我们简单讲解一下，让大家知道这个干什么的，不对细节做进一步分析。与之前讲过的所有的类型的序列化格式有所区别，tlv还会再加一层标签，对每个数据进行单独标识，方便管理。someip服务接口参数某参数定义的struct里的成员。
autosar rte cs接口 代码
最新发布
01-13
但是，我可以为您提供一些关于Autosar RTE CS接口的介绍。 Autosar RTE（Runtime Environment）是Autosar架构中的一个重要组件，用于管理和协调不同的软件组件之间的通信和数据交换。CS接口（Client-Server ...

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