Open3d 基于RANSAC平面分割segment_plane

一、基于RANSAC平面分割的过程

1、首先确定拟合数学模型：ax+by+cz+d=0，拟合模型需要三个点
2、计算inlier数量，Inlier判定方式：计算所有点与随机点计算的平面之间的距离d，如果d<D(距离阈值)，判断为内点。
3、随机次数达到给定次数，保留inlier个数最多的那个平面模型

二、segment_plane函数解析

plane_model, inliers = pcd.segment_plane(distance_threshold=0.01,
                                         ransac_n=3,
                                         num_iterations=1000)

参数：
distance_threshold：inlier的最大距离阈值
ransac_n：随机采样的平面点数
num_iterations：表示最小迭代次数。
返回值：
plane_model：平面模型，即个平面方程系数（a,b,c,d），作为一个平面，对于平面上每个点(x,y,z)，我们有ax+by+cz+d=0。
inliers ：内点索引

三、代码实现

import open3d as o3d

if __name__ == "__main__":

    sample_pcd_data = o3d.data.PCDPointCloud()
    pcd = o3d.io.read_point_cloud(sample_pcd_data.path)
    # Flip it, otherwise the pointcloud will be upside down.
    pcd.transform([[1, 0, 0, 0], [0, -1, 0, 0], [0, 0, -1, 0], [0, 0, 0, 1]])
    plane_model, inliers = pcd.segment_plane(distance_threshold=0.01,
                                             ransac_n=3,
                                             num_iterations=1000)
    [a, b, c, d] = plane_model
    print(f"Plane equation: {a:.2f}x + {b:.2f}y + {c:.2f}z + {d:.2f} = 0")
    print("Displaying pointcloud with planar points in red ...")
    inlier_cloud = pcd.select_by_index(inliers)
    inlier_cloud.paint_uniform_color([1.0, 0, 0])
    outlier_cloud = pcd.select_by_index(inliers, invert=True)
    o3d.visualization.draw([inlier_cloud, outlier_cloud])