多视图几何中的各种‘矩阵们’——视觉SLAM基础知识

本文主要是资料的综合搬运

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本质矩阵与基础矩阵：

1.知乎解释

2.几何原理推导

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单应矩阵：
1.从零开始一起学习SLAM | 神奇的单应矩阵

2.从零开始学习「张氏相机标定法」（二）单应矩阵 - 计算机视觉life的文章 - 知乎

3.为什么本质矩阵５自由度，基础矩阵７自由度，单应矩阵８自由度？ - 语冰的回答 - 知乎

4.orbslam里为什么要分单应矩阵和本质矩阵来分别恢复R和T？ - bobin的回答 - 知乎

单应矩阵与基础矩阵推导比较

5.单目SLAM的本质矩阵与尺度 - Rison的文章 - 知乎

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PnP问题：

PnP（ Perspective-n-Point ）是求解3D到2D点对运动的方法。PnP可以再很少的匹配点中获得较好的运动估计，是最重要的一种姿态估计方法。

PnP问题有多种解法，通用的算法有P3P、EPnP、DLT、UPnP、MRE等，其中P3P、EPnP、DLT、UPnP为线性变换求解，MRE即最小二乘法，是用非线性优化的方式构建最小二乘问题进行迭代求解，也就是Bundle Adjustment

求解方法汇总

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补充：

单目SLAM在移动端应用的实现难点有哪些？ - 半闲居士的回答 - 知乎

学习SLAM需要哪些预备知识？ - bobin的回答 - 知乎