三维点云课程第一章：应用

核PCA的核心思想就是我们可以把高维空间的运算转化成低维空间的一个核函数，这个思想叫做Kernel track。也就是说我们在学习SVM支持向量机的时候，也会经常的用到这个核的方法。

 应用1：如何去找点云里边每一个点的法向量。

法向量就是如果 我用一个曲面去拟合了数据，那么曲面上任何一个点我都可以找到一个切平面，这个平面的法向量就是我们想要的法向量。

法向量的应用：

平面检测。 （在自动驾驶中，地面的点都是法向量向上的，那么我们只需要找到法向量朝上的点就是地面）  

通过法向量的朝向把圆柱体分成顶部，底部和身体侧面。

如何去找法向量？找法向量是PCA的应用，PCA我们原来是找这个点云的最主要的向量，那么法向量相反，是找的是最没用的向量，也就是说这个向量上面点投影上去基本上都是0。