计算点云之间的平均距离，方差，标准差

Tips:

看公式，可以推断出计算标准差分为几步：

1. 计算平均值u=(x1+x2+...+xn)/n
2. 计算方差s²=((x1-u)^2 +(x2-u)^2 +...+(xn-u)^2)/n
3. 计算标准差σ=sqrt(s²)

//求平均值

double average(double *x, int len)
{
    double sum = 0;
    for (int i = 0; i < len; i++) // 求和
     {
        sum += x[i];
     }
    return sum/len; // 得到平均值
}

//求方差
double variance(double *x, int len)
{
    double average = average(x, len);
    for (int i = 0; i < len; i++) // 求和
      {
        sum += pow(x[i] - average, 2);
      }
    return sum/len; // 得到平均值
}

//求标准差
double average(double *x, int len)
{
   double variance = variance(x, len);
   return sqrt(variance); // 得到标准差
}

以下是实例代码：

//点云平均间距计算，方差，标准差，计算
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_fl