Upupup6
这个作者很懒,什么都没留下…
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Paper9:Fast RCNN
code:s available under the open-source MIT License at https://github.com/rbgirshick/ fast-rcnn.1、摘要:Fast R-CNN在训练和测试上的速度都得到提高,而且准确率也提高了。在on PASCAL VOC 2012上,Fast R-CNN trains the very deep VGG16 network 9× faster than R-CNN, is 213× faster at test-time原创 2021-03-22 13:37:35 · 157 阅读 · 0 评论 -
Paper2:Fast 3D Line Segment Detection From Unorganized Point Cloud
摘要:原创 2020-06-22 17:33:18 · 1750 阅读 · 15 评论 -
(曲率系列2:)Paper6:Curvature Estimation of 3D Point Cloud Surfaces Through the Fitting of Normal
文献下载链接:简单说明原理就是:用一个点邻域内点的法向量计算该点的法曲率,根据欧拉公式得法曲率与主曲率的关系,最后用最小二乘优化得到主曲率。(通过拟合正截面曲率估算三维点云曲面的曲率,正截面曲率就是法曲率)不管他概念说的有多抽象,反正最终处理的只是数学上定义的xyz的三维坐标而已。问:就这个啊,i表示p点周围的邻域是从1到m,那么n没有具体含义就是表示与法线有关的计算?,n是法线我知道,我的意思就是这里的下标n没有变化,不像i一样从1到m的变化,n就一直是n,是为了说明法曲率的计算是与法线有原创 2020-10-16 13:50:24 · 966 阅读 · 2 评论 -
Paper1:HoPE: Horizontal Plane Extractor for Cluttered
摘要:在杂乱的三维场景中提取水平面是许多机器人应用的基本步骤。针对一般平面分割方法在这一问题上的局限性,我们提出了一种新的平面提取的算法,它能够在杂乱的有序点云或者是无序点云数据中高效的提取平面。通过预校准或惯性测量单元获得的传感器方向将源点云转换为参考坐标系,提出了一种改进的区域增长算法与Z轴聚类算法结合,一种基于主成分分析(PCA)的点云聚类和分割的方法。此外,我们还提出了一种最近邻平面匹配(NNPM)策略来保持连续序列中提取平面的稳定性。对真实场景和合成场景的定性和定量评估表明,我们的方法在对有噪声的原创 2020-05-26 14:32:00 · 378 阅读 · 3 评论 -
文章3:车载LIDAR点云数据中杆状地物自动提取与分类
背景知识:针对于车载雷达点云质量数据差,各类地物之间相互遮掩的情况,提出一种杆状地物自动提取与分类方法。该论文总共分为4步:(1)通过改进数学形态学算法剔除点云数据中的地面点。(2)结合杆状地物的形态特征,使用纵向格网模板初步对杆状地物进行提取。(3)对上述初步提取的疑似杆状地物的点云进行点云数据规则化,并进行统计分析移除噪声。(4)根据预先建立的杆状地物样本训练SVM分类模型,对提取的杆状地物进行分类。...原创 2020-08-18 15:02:59 · 925 阅读 · 0 评论 -
Paper5:Curved-Voxel Clustering for Accurate Segmentation of 3D LiDAR Point Clouds with Real-Time Per
给定一个3D激光雷达点云,我们如何快速且精确地分割它们?快速且精确的3D激光雷达点云分割是移动机器人在分类,跟踪,SLAM等不同应用中的重要问题。尽管它很重要,但是现有方法无法同时实现速度和准确性;尤其是,在3D域中执行分割的方法太慢,无法在实时处理中使用。在本文中,我们提供了曲面体素聚类(CVC),一个利用了快速且精确的用于分割3D激光雷达点云的方法,该方法是通过激光雷达优化的曲面体素实现的。CVC通过考虑对3D 激光雷达点进行聚类的三个重要方面来进行精细区分:距传感器的距离,方向分辨率和点的稀有性。原创 2020-09-07 17:58:57 · 728 阅读 · 0 评论 -
Paper8:Spatial Pyramid Pooling in Deep Convolutional Networks for Visual Recognition
Spatial Pyramid Pooling in Deep ConvolutionalNetworks for Visual Recognition原创 2021-03-26 21:47:07 · 77 阅读 · 0 评论 -
Paper7:R-CNN
一、前言Code:https://github.com/rbgirshick/rcnn#readme2014年CVPR上的经典paper:《Rich feature hierarchiesforAccurate Object Detection and Segmentation》,这篇文章的算法思想又被称之为:R-CNN(Regions with Convolutional Neural Network Features),是物体检测领域曾经获得state-of-art精度的经典文献物体检测..原创 2021-03-26 21:46:26 · 154 阅读 · 0 评论 -
Paper4:Voxel-Based Extraction and Classification of 3-D Pole-Like Object From Mobile LIDAR Point Clo
Voxel-Based Extraction and Classification of 3-D Pole-Like Object From Mobile LIDAR Point Cloud Data车载点云中3维杆状目标基于体素的提取与分类摘要:提出方法的流程图提出方法的步骤:1)生成:2)识别:3)提取:4)分类:下面是ABCD步骤对应上述的1)2)3)4)步骤的详细分解。A、Voxel-Based Shape Recognition1)Voxeliza.原创 2020-08-26 13:57:26 · 1151 阅读 · 6 评论 -
数字图像处理:腐蚀与膨胀操作
腐蚀与膨胀是数字形态学中的基本操作,一般用在二值图像(二值图像指每个像素不是黑就是白,其灰度值没有中间过渡的图像。),不过用在RGB图像上也是可以的。灰度图:任何颜色都有红、绿、蓝三原色组成,而灰度图只有一个通道,他有256个灰度等级,255代表全白,0表示全黑。腐蚀与膨胀最典型的一个应用场景就是在你二值化后,目标和背景扣的不是很干净的时候可以试试腐蚀与膨胀,会有很神奇的效果。假设我们对如下的单通道图做腐蚀膨胀操作,需要注入灵魂的东西就是---核,其实核就是一个矩阵,里面都是0或者非0的数字原创 2021-07-14 23:48:37 · 5929 阅读 · 1 评论 -
VS2015 win64下配置Opencv3.4.7
1.下载Opencv3.4.7 https://opencv.org/releases/2.直接双击额解压下载的安装包。3.开始配置配置第一步:首先配置环境变量。在path中添加如下:计算机(右键)--属性--高级系统设置--环境变量--Path--新建 D:\opencv\opencv\build\x64\vc14\bin配置第二步:选择VS15运行平...原创 2020-01-19 11:10:43 · 417 阅读 · 0 评论 -
Anaconda使用
1、安装完Anaconda后如何查看所安装的路径?第一步:首先打得开Anaconda安装下的Anaconda Prompt。首先解释一下:初次装完Anaconda后为什么打开Anaconda Prompt这个就会出现base这个环境和C:\Users\TIMI这个路径?第一个问题:装完Anaconda后他就会默认送给你一个Python环境,这个环境的名称就叫base。这个环境下所有的python包都在F:\softinstall\Study_Software\Anaconda\pkgs这个下原创 2021-03-09 15:58:09 · 1053 阅读 · 0 评论 -
QT:(2)Window10、VS15下安装qt5.12.8
11原创 2020-07-28 14:48:46 · 620 阅读 · 0 评论 -
Pycharm报错合集:在pycharm运行anaconda配置的Pytorch环境报错(Environment location diretory is not empty )
第一次安装完pycharm后配置的解释器是Anaconda。但是要使用到pytorch(想直接使用Anaconda中创造的虚拟环境pytorch),所以就重新卸载了上述的安装。之后再次安装,再次安装在配置解释器环境时,总是提醒型:...原创 2021-04-01 17:13:49 · 2390 阅读 · 1 评论 -
双系统安装的流程记录
首先本人平时用得是windows10,但是为了其它实验需要在linux下实现,为了保存自己原来熟悉的win以及自己平时安装使用的软件和资料就想知道了装一个双系统吧。------------首先准备的东西:(1)首先下载Ubuntu的18.04,放到桌面就行。下载链接:http://mirror.hust.edu.cn/ubuntu-releases/18.04.4/ubuntu-18.04.4-desktop-amd64.iso(3)百度下载一个rufus(这是一个制作U盘的工具)。PS:下载的原创 2020-05-23 16:41:32 · 250 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu 16.04 安装anaconda3详细教程(从下载源到测试成功)
首先下载anaconda3镜像,清华大学开源软件镜像站下载地址:https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/查看你的Linux系统是64还是32的自行下载即可。查看方式:ctrl+Alt+T打开终端。sudo uname --m执行结果:x86_64 下载对应的64位即可。(1)在终端输入命令:...原创 2020-04-21 17:29:55 · 4800 阅读 · 2 评论 -
Win10 系统下VisualStudio2019 配置点云库 PCL1.11.0
一、下载PCL1.11.0Github下载地址:https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases下载红框内的两个文件二、安装PCL1.11.02.1 安装“PCL-1.11.0-AllInOne-msvc2019-win64.exe”。(1)选择第二个,自动添加系统变量(2)安装路径选择D盘,系统会自动新建PCL 1.11.0文件夹。2.2 安装完成之后打开文件夹 D:\PCL 1.11.0\3rdParty\OpenNI转载 2020-12-02 15:44:35 · 1488 阅读 · 4 评论 -
Anaconda中pytorch环境搭建(包括详细的虚拟环境创建,以及虚拟环境中jupyter notebook的使用)
PyTorch是一个开源的Python机器学习库,基于Torch,用于自然语言处理等应用程序。2017年1月,由Facebook人工智能研究院(FAIR)基于Torch推出了PyTorch。它是一个基于Python的可续计算包,提供两个高级功能:1、具有强大的GPU加速的张量计算(如NumPy)。2、包含自动求导系统的深度神经网络。本次想使用Anaconda建立Pytorch虚拟环境来安装Pytorch。(纯属个人强迫症,不想让所有的东西都放在最初的base环境下,所以想基于不同的框架来建立A...原创 2021-03-11 15:01:53 · 2131 阅读 · 1 评论 -
Windows下超详细安装Anaconda3以及jupyter notebook
1.下载Anaconda安装包Anaconda官网网站:https://www.anaconda.com/products/individual下载安装包速度比较慢,国内小伙伴不建议尝试。我们可以使用清华大学开源软件镜像站:清华大学开源软件镜像站:https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/,请选择适合自己系统自行下载。下载完成后如下图:1.安装Anaconda安装包1.打开安装包,点击Next2.点击I Agre原创 2021-02-26 22:10:13 · 3429 阅读 · 2 评论 -
LaTex安装教程
LaTex官方网站:https://www.latex-project.org/1、点击TexLive2、点击 On DVD3、点击 downloading the TeX Live ISO image and burning your own DVD4、点击 download from a nearby CTAN mirror (从附近的CTAN镜像下载)5、点击 texlive2021.iso6、待下载完成之后,解压文件,...原创 2021-05-07 10:13:16 · 12077 阅读 · 6 评论 -
Pycharm初次创建项目时页面环境变量选择
Pycharm确实是一个非常不错的Python开发IDE,尤其对于初学者而言。安装完Pycharm,并未创建任何工程项目时的界面,选择新建一个Pure Python项目,基于上述界面解读 :1是新建项目路径可以在Location处选择。2是Project Interpreter部分是选择新建项目所依赖的python库,第一个选项3会在项目中建立一个venv(virtualenv)目录,这里存放一个虚拟的python环境。这里所有的类库依赖都可以直接脱离系统安装的python独立运行。原创 2022-11-25 17:16:07 · 3576 阅读 · 0 评论 -
Win10下VisualStudio2019安装及测试
首先下载链接是:https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/点击下载找到下载的文件双击进行安装。Installer安装完成点击安装之后,开始安装,可以看到Installer显示安装进度安装成功之后,提示需要重启,选择了重启。...原创 2020-12-02 15:10:28 · 2334 阅读 · 0 评论 -
使用pycharm将自己项目代码上传github(保姆教程)
1、梳理一下Git、github和gitee这三个之间的关系:1.1、Github首先从我们最熟悉的github来说,他其实是一个代码托管平台,我们可以在他的里面新建很多的仓库,有强迫症的我理解就是一个仓库是一个自己的项目代码,这些仓库可以是公开的也可以是私有的,公开的仓库可以允许别人来下载我们的代码,从而达到代码开源的一个目的;私有的就是只有自己有权限;1.2、Gitee其次是gitee这个其实也是一个代码托管的平台,是一个国内的平台,他跟github功能是一模一样的,多了一个功能就是原创 2021-11-12 16:17:03 · 7636 阅读 · 2 评论 -
Jupyter的使用方法
1、打开桌面快捷方式,或者开始所有程序,找到anaconda文件夹,点击jupyter原创 2022-11-18 09:08:50 · 8792 阅读 · 0 评论 -
Windows版本Anaconda安装教程
接着进入到许可协议的界面,这里点击。接着进入到用户选择的界面,选择。选项,也就是所有用户都能使用。选项,也就是我同意的意思。原创 2022-11-18 09:10:36 · 5339 阅读 · 1 评论 -
数据结构和算法:(3)3.1线性表的顺序存储结构
线性表:(List)由零个或多个数据元素组成的有限序列。首先他是一个序列,元素之间是有个先来后到的; 若元素存在多个,则第一个元素无前驱,而最后一个元素无后继,其他元素都有且只有一个前驱和后继;(前一个元素是后一个元素的直接前驱,后一个元素是前一个元素的直接后继;) 另外,线性表强调是有限的,事实上无论计算机发展到多强大,他所处理的元素都是有限的; 所以线性表元素的个数n(n>=0)定义为线性表的长度,当n等于0时,称为空表。抽象:是指抽取出事物具有的普遍性的本质。他要求抽出问题的特征而忽原创 2020-08-06 16:49:01 · 306 阅读 · 0 评论 -
数据结构和算法:(3)3.2线性表的链式存储结构
线性表的链式存储结构的特点是用一组任意的存储单元存储线性表的数据元素也就是说你这个可以放在A地点,这个可以放在E地点,A地点和E地点中间可以隔开一个C地点和D地点,这样是允许的),这组存储单元可以存在内存中未被占用的任意位置。 比起顺序存储结构每个顺序存储结构只需要存储一个位置就可以了。现在链式存储结构中,除了要存储数据元素信息外,还要存储他的后继元素的存储地址(指针)。也就是说除了存储其本身的信息外,还需存储一个指示其直接后继的存储位置的信息。 我们把存储数据元素信...原创 2020-08-07 17:19:36 · 257 阅读 · 0 评论 -
数据结构和算法:(1)数据结构的基本知识
顺序存储结构:是把数据元素存放在地址连续的存储单元里,其数据间的逻辑关系和物理关系是一致的。1号-------2号-------3号--------4号(比如1号元素存放在这,2号元素紧挨着它,3号元素紧挨着2号,以此类推,这是顺序存储,例如排队买东西)为什么出现链式存储,就因为比如排队买东西的话,前边人太多,此时你有紧急事情需要离开以下,但是你再次回来的时候,即使还是没有轮到你原来离开时的位置,别人也不会让你插队站在你原来的位置了,应对这种变化的结构怎么办呢???这个时候就需要应用到链式存储了原创 2020-08-04 16:34:06 · 127 阅读 · 0 评论 -
数据结构和算法:(3)3.2.2单链表的整表删除
我们不使用这个单链表时,我们需要把他在内存中释放掉,以便于流出空间给其他程序和软件使用。单链表整表删除的算法思路如下:声明结点p和q; 将第一个结点赋值给p,下一个结点(也就是第一个结点的下一个结点)赋值给q; 循环执行释放p和(释放完p之后)将q赋值给p的操作。(也就是说循环从这个单链表的头部开始每一个都释放调,往上接龙释放)ClearList.c代码如下:Status ClearList(LinkList *L){ LinkList p,q;//声明了两个结点一个是p一个是q原创 2020-08-08 16:35:20 · 557 阅读 · 0 评论 -
数据结构和算法:(3)3.2.1单链表的整表创建
对于顺序存储结构的线性表的整表创建,我们可以用数组的初始化来直观理解。(因为之前说过我们线性表的顺序存储结构呢事实上也就是在数组的基础上加多一个变量来存储当前线性表的长度构成的一个结构,所以我们用数组的初始化可以直接来理解顺序存储结构的整表创建)而单链表和顺序存储结构就不一样了,他不像顺序存储结构数据这么集中,他的数据可以是分散在内存各个角落的,他的增长也是动态的。对于每个链表来说,它所占用空间的大小和位置是不需要预先分配划定的,可以根据系统的情况和实际需求即时生成。创建单链表的过程是一个动态生成链原创 2020-08-08 14:47:10 · 257 阅读 · 0 评论 -
PCL:k-d tree 1 讲解
1.简介kd-tree简称k维树,是一种空间划分的数据结构。常被用于高维空间中的搜索,比如范围搜索和最近邻搜索。kd-tree是二进制空间划分树的一种特殊情况。(在激光雷达SLAM中,一般使用的是三维点云。所以,kd-tree的维度是3)由于三维点云的数目一般都比较大,所以,使用kd-tree来进行检索,可以减少很多的时间消耗,可以确保点云的关联点寻找和配准处于实时的状态。2.原理...转载 2020-03-16 17:33:36 · 773 阅读 · 0 评论 -
数据结构和算法:(2)时间复杂度和空间复杂度
时间复杂度:原创 2020-08-05 13:16:58 · 105 阅读 · 0 评论 -
PCL :K-d tree 2 结构理解
K-d tree 基础思路:(先看之前的KNN思想,更容易理解)导语:kd 树是一种二叉树数据结构,可以用来进行高效的 kNN 计算。kd 树算法偏于复杂,本篇将先介绍以二叉树的形式来记录和索引空间的思路,以便读者更轻松地理解 kd 树。kd 树(k-dimensional tree)是一个包含空间信息的二项树数据结构,它是用来计算 kNN 的一个非常常用的工具。如果特征的维度是 DDD,...转载 2020-03-16 21:08:41 · 292 阅读 · 2 评论 -
Kdtree(K-dimension tree)学习
以下总结纯属个人学习理解,如有不对还望留言改正。参考文章博客地址如下:https://blog.csdn.net/likika2012/article/details/39619687https://blog.csdn.net/zhjchengfeng5/article/details/7855241https://www.joinquant.com/view/community/de...原创 2020-01-08 10:08:42 · 673 阅读 · 0 评论 -
C语言:随笔3
数组:是具有相同类型的数据组成的序列,是有序集合。(他在内存中的分布是从低地址到高地址的,是一个个挨着来存储的,所以说是有序的集合而不是里边的内容是有序的)1、一维数组定义:类型说明符 数组名[常量表达式]PS:一维数组在内存中的存放。(任何程序包括操作系统在运行的时候,都要加载进内存而不是在硬盘上运行的,在硬盘上是不可能运行的,CPU是从内存上调数据,内存再从硬盘上取数据,这样一个动态的过程,所以你一个东西要运行,要在CPU里运行是在内存中的,任何程序一运行他就加载到内存中了,所以呢,例如说原创 2020-08-21 20:29:37 · 101 阅读 · 0 评论 -
C:内存中供用户使用的存储空间
内存中供用户使用的存储空间可分为:代码区:存代码的地方。 常量区:存常量的地方。 静态存储区:存变量的地方。 动态存储区:存变量的地方。存变量的分为静态存储和动态存储两个区;“静态”表示事情发生在程序构建的编译时和链接时(还没有运行呢),而非程序实际开始运行的载入时和运行时。也就意味着静态存储区的变量他的分配内存是在编译的时候就已经分配了,不是在运行的时候临时分配。“动态”表示事情发生在程序载入时和运行时。变量的存储类型是指在内存中存储(编译器为变量分配内存)的方式。静态存储方式原创 2021-01-09 14:44:43 · 577 阅读 · 0 评论 -
C语言:随笔10--共用体
共用体概念:使用几个不同的变量共占通一段内存的结构称为“共用体”类型的结构。定义共用体类型变量的一般形式为:union 共用体名{ 成员列表}变量列表; //有点类似于结构//例子union data{ int i; char ch; float f;}a,b,c;//abc表示这个共用体的变量//或者可写为:union data{ int i;//占4个子节 char ch;//占1个子节 float f;//占4个字节};uni原创 2020-09-22 17:39:39 · 302 阅读 · 0 评论 -
C语言:随笔9--链表
接上篇:https://blog.csdn.net/m0_37957160/article/details/108685364例子:写一函数以删除动态链表中指定的结点。解题思路:1、从p指向的第一个结点开始,检查该结点中的num值是否等于输入的要求删除的那个学号。2、如果相等就将该结点删除,如不相等,就将p后移一个结点(继续寻找 ),再如此下去,直到遇到表尾为止。3、可以设两个指针变量p1和p2,先使p1指向第一个结点。4、如果要删除的不是第一个结点,则使p1后移指向下一个结点(将p原创 2020-09-22 16:06:36 · 97 阅读 · 0 评论 -
C内存2:内存分区
字符数组:char[];字符指针:char*;字符串:string;要想搞明白这几个首先要了解内存分区。了解内存分区首先要弄清楚程序在运行之前:程序在运行之前,我们要想执行我们所编写的C程序,那么第一部需要对这个程序进行编译:预处理:宏定义展开,头文件展开,条件编译,这里并不会检查语法。 编译:检查语法,将预处理后文件编译,生成汇编文件。 汇编:将汇编文件生成目标文件(二进制文件) 链接:将目标文件连接成可执行程序。那么这个可执行程序会分成几个区域:-------------原创 2020-12-11 17:55:35 · 143 阅读 · 0 评论 -
C语言:随笔1
1、面向过程和面向对象的程序设计思想:面向过程:面向过程是一种以事件为中心的编程思想。就是分析出解决问题所需要的步骤,然后用函数把这些步骤一步步实现,使用的时候一个个依次调用就可以了。(意思就是我要做一件事我会把这件事分为一个个的细节,然后把每一个细节再细化到让CPU能够接受的程度去做)面向过程:(Object Oriented,简称OO)是一种以事物为中心的编程思想。(对象是把一系列的过程封装起来,然后你要干嘛就直接操作这个类让他去干嘛,他只是一个封装底层还是过程)比如说我们设计一个机器人让他原创 2020-08-19 18:34:49 · 152 阅读 · 0 评论