嵌入式程序调试与opencv图像库的部分操作

GDB的调试

1.GDB的简介

GDB : GNU Debugger,是GNU工程为GNU操作系统开发的调试器,但它的使用不局限于GNU操作系统, GDB可以运行在UNIX、Linux甚至Microsoft Windows。 • GDB可以调试C、C++、Objective-C、Pascal、Ada等语言编写的程序;被调试的程序可以跟GDB运行于同一台电脑,也可运行于不同电脑。

2.GDB的功能

一般来说,GDB主要帮助你完成下面四个方面的功能:
1、启动你的程序,可以按照你的自定义的要求随心所欲的运行程序。
2、可让被调试的程序在你所指定的调置的断点处停住。(断点可以是条件表达式)
3、当程序被停住时,可以检查此时你的程序中所发生的事。
4、你可以改变你的程序,将一个BUG产生的影响修正从而测试其他BUG。

3.GDB的命令

• file 装入想要调试的可执行文件。
• kill 终止正在调试的程序。
• list 列出产生执行文件的源代码的一部分。
• next 执行一行源代码但不进入函数内部。
• step 执行一行源代码而且进入函数内部。
• run 执行当前被调试的程序。
• c 继续运行程序。
• quit 终止gdb。
• watch 使你能监视一个变量的值而不管它何时被改变。
• backtrace 栈跟踪,查出代码被谁调用。
• print 查看变量的值。
• make 使你能不退出gdb就可以重新产生可执行文件。
• shell 使你能不离开gdb就执行UNIX shell命令。
• whatis 显示变量或函数类型。
• break 在代码里设断点,这将使程序执行到这里时被挂起。
• info break 显示当前断点清单,包括到达断点处的次数等。
• info files 显示被调试文件的详细信息。
• info func 显示所有的函数名称。
• info local 显示当函数中的局部变量信息。
• info prog 显示被调试程序的执行状态。
• delete [n] 删除第n个断点。
• disable[n] 关闭第n个断点。
• enable[n] 开启第n个断点。
• ptype 显示结构定义。
• set variable 设置变量的值。
• call name(args) 调用并执行名为name,参数为args的函数。
• Finish 终止当前函数并输出返回值。
• return value 停止当前函数并返回value给调用者。
• break命令的使用
– 根据行号设置断点:
• (gdb) break linenum
– 根据函数名设置断点: • (gdb) break funcname
– 执行非当前源文件的某行或某函数时停止执行: • (gdb) break filename:linenum
• (gdb) break filename:funcname
– 根据条件停止程序执行: • (gdb) break linenum if expr
• (gdb) break funcname if expr

4.GDB 的实际操作

下面的代码操作是将输入的整形数进行反转。但输入100会出现错误,后面会给出调试过程发现问题以及解决问题

(1)创建文件输入代码

在这里插入图片描述

#include <stdio.h>
void ShowRevertNum(int iNum)
{
 while (iNum > 10)
 {
printf("%d", iNum % 10);
 iNum = iNum / 10;
 }
 printf("%d\n", iNum);
}
int main(void)
{
 int iNum;
 printf("Please input a number :");
 scanf("%d", &iNum);
 printf("After revert : ");
 ShowRevertNum(iNum);
 return 0;
}

(所需要的代码)

(2)使用gcc命令生成可执行程序,并执行程序产生结果

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
当输入100时发现错误,无法得到正确结果,进行调试

(3)使用GDB调试

(此处编译时添加-g 选项)
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
l 命令在GDB中用来显示函数代码并且输出行号
在这里插入图片描述
list 命令用来显示主函数代码及行号
在这里插入图片描述
b 16 命令是通过行号设置断点
在这里插入图片描述
b ShowRevertNum 命令是通过函数名来设置断点
在这里插入图片描述
info b 命令用来查看断点信息在这里插入图片描述
run 执行程序
在这里插入图片描述
whatis iNum 用来查看iNum变量的类型
在这里插入图片描述
print iNum 输出iNum的值
在这里插入图片描述
c 继续执行代码
在这里插入图片描述
p iNum 打印iNum的值
在这里插入图片描述
next 用来单步执行接下来的命令
现在代码已经执行完毕,发现得到的结果为010,为错误结果,所以重新设置断点,逐步调试。

(4)再次调试

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
此时发现问题该函数在进入循环后,当iNum等于10之后便不再进入循环,这时我们明白问题出现在这里,对iNum的值的比较应该包含10。

(5)对程序代码进行修改,重新执行

使用quit 命令进行退出gdb调试

在这里插入图片描述
得到了正确的结果!!

5.内存出错的GDB调试

(1)构建函数

#include<stdio.h>
int main()
{
        int *p=0;
        *p=1;
        return 0;
}

(2)调试

使用代码 ulimit -c 1000
在这里插入图片描述

让系统产生core文件,运行程序,程序崩溃,产生core文件,
在这里插入图片描述

接下来使用gdb配合core文件进行操作

在这里插入图片描述

关于OpenCV的一些事

1.首先在ubuntu安装OpenCV-3.4.1

官网下载地址: OpenCV官网.
在ubuntu下载安装tools,然后将文件直接拖动到Ubuntu中。(或者链接shell直接将压缩包拖到文件里面)

2.解压

unzip opencv-3.4.1.zip

3.进入解压后的文件包中

cd opencv-3.4.1

4.安装库cmake

sudo apt install cmake

接着执行下一个代码

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff5.dev libswscale-dev

5.创建编译文件夹并进入文件夹进行配置

需要在OpenCV-3.4.1文件下去创建一下文件
创建编译文件

mkdir my_build_dir

进行文件

cd my_build_dir

cmake命令操作

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

在这里插入图片描述

6.执行编译

执行编译时有单线程与多线程两种方案
单线程:

sudo make

多线程:

sudo make -j8//这是8线程执行数字可以修改

在这里插入图片描述
(下载界面)
执行命令

sudo make install

在这里插入图片描述

7.配置opencv的编译环境

先将OpenCV的库添加到路径,从而可以让系统找到

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf 
/usr/local/lib  

在这里插入图片描述
保存回到命令行界面

执行如下命令使得刚才的配置路径生效

sudo ldconfig  

配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc  

在这里插入图片描述
不用做任何修改,只在代码最末尾添加
在这里插入图片描述
保存,执行如下命令使得配置生效,并更新

source /etc/bash.bashrc  
sudo updatedb  

配置结束

8.进行图像处理

1、在opencv-3.4.1下新建文件夹mytest,并选择一张图片保存到目录下命名

 cd opencv-3.4.1

创建文件夹

mkdir mytest

选择一张图片直接放到home目录下,并命名“1.png”
在这里插入图片描述

9.创建函数(c++)

创建test.cpp

touch test.cpp

进入编程

sudo gedit  /test.cpp

代码如下

#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
	CvPoint center;
    double scale = -3; 

	IplImage* image = cvLoadImage("juzizhou.JGP");//切记图片命名要与程序中的命名相同包括大小写
	argc == 2? cvLoadImage(argv[1]) : 0;
	
	cvShowImage("Image", image);
	
	
	if (!image) return -1; 	center = cvPoint(image->width / 2, image->height / 2);
	for (int i = 0;i<image->height;i++)
		for (int j = 0;j<image->width;j++) {
			double dx = (double)(j - center.x) / center.x;
			double dy = (double)(i - center.y) / center.y;
			double weight = exp((dx*dx + dy*dy)*scale);
			uchar* ptr = &CV_IMAGE_ELEM(image, uchar, i, j * 3);
			ptr[0] = cvRound(ptr[0] * weight);
			ptr[1] = cvRound(ptr[1] * weight);
			ptr[2] = cvRound(ptr[2] * weight);
		}

	Mat src;Mat dst;
	src = cvarrToMat(image);
	cv::imwrite("test.png", src);

    cvNamedWindow("test",1);  	imshow("test", src);
	 cvWaitKey();
	 return 0;
}

10.保存并编译

g++ /test.cpp -o test  pkg-config --cflags --libs opencv

查看文件里面的东西
在这里插入图片描述

11.运行

./test

得到最后的结果
在这里插入图片描述

12.使用opencv简单使用摄像头

(1)首先要将虚拟机摄像头USB配好

Win+R打开cmd 输入services.msc把虚拟机的USB服务打开
在这里插入图片描述

(2)设置虚拟机

在虚拟机菜单栏中选择“虚拟机(M)”->选择“可移动设备”->选择“xxxx Camera”->选择“连接(断开与主机连接)”,设置完这项之后,虚拟机接管了笔记本摄像头。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
输入:

ls /dev/video0

检查是否有摄像头
在这里插入图片描述
在虚拟机中输入以下命令进行打开摄像头查看

cheese

没有就下载

sudo apt-get install cheese

在执行cheese命令
此时虽然弹出了摄像头,但没界面
这里提供一个方案:点这里.
操作结束后再执行cheese就可以使用了
在这里插入图片描述

(3)一个简单的打开摄像头显示处理视频的代码

创建一个cpp的文件

touch main.cpp

将下面代码复制进去

#include<opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
int main()
{
        //从摄像头读取视频
        VideoCapture Capture(0);
        //循环显示每一帧
        while (1)
        {       Mat frame;//定义一个Mat变量,用于存储每一的图像
                Capture>>frame;//读取当前帧
                imshow("读取视频帧", frame);//显示当前顿
                waitKey(30);//延时30m
        }
        system("pause");
        return 0;
}

保存并编译

g++ main.cpp -o main `pkg-config --cflags --libs opencv`

运行

./main

摄像头出现
在这里插入图片描述

代码解释:
1、如果要求打开你硬盘上一个视频文件来播放,请问第7行代码如何修改?
VideoCapture capture(“视频名.mp4”);
2、Mat是一个数组,用来存放一帧图片的像素点,每个像素点对应一个RGB值,可以显示当前像素色块
3、读帧时做一定延时是为了达到正常播放,据统计每秒显示 2728帧时,如果没有延时,那么运行后画面马
上就消失了,还没看到画面就没了。所以waitKey函数必不可少,最好延时30ms左右
4、此代码会在while循环中一直运行,你如果试图用鼠标关闭图像显示窗口,会发现始终关不掉。需要在终端用
键盘Ctrl+C 强制中断程序如果想要控制视频暂停或者播放可以在下面加入下面语句,空格即可以控制暂停
if(delay>=0&&waitKey (delay)>=32)
       waitKey(0);</span>

(4)改进后的代码处理摄像头

代码可以实现录制视频,按空格开始录制,再按空格结束录制,ESC停止录制并保存

touch main1.cpp
sudo gedit /main1.cpp

输入代码

#include<iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
	//打开电脑摄像头
	VideoCapture cap(0);
	if (!cap.isOpened())
	{
		cout << "error" << endl;
		waitKey(0);
		return 0;
	}

	//获得cap的分辨率
	int w = static_cast<int>(cap.get(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH));
	int h = static_cast<int>(cap.get(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT));
	Size videoSize(w, h);
	VideoWriter writer("RecordVideo.avi", CV_FOURCC('M', 'J', 'P', 'G'), 25, videoSize);
	
	Mat frame;
	int key;//记录键盘按键
	char startOrStop = 1;//0  开始录制视频; 1 结束录制视频
	char flag = 0;//正在录制标志 0-不在录制; 1-正在录制

	while (1)
	{
		cap >> frame;
		key = waitKey(100);
		if (key == 32)//按下空格开始录制、暂停录制   可以来回切换
		{
			startOrStop = 1 - startOrStop;
			if (startOrStop == 0)
			{
				flag = 1;
			}
		}
		if (key == 27)//按下ESC退出整个程序,保存视频文件到磁盘
		{
			break;
		}

		if (startOrStop == 0 && flag==1)
		{
			writer << frame;
			cout << "recording" << endl;
		}
		else if (startOrStop == 1)
		{
			flag = 0;
			cout << "end recording" << endl;
			
		}
		imshow("picture", frame);
	}
	cap.release();
	writer.release();
	destroyAllWindows();
}

编译

g++ /main1.cpp -o main1 `pkg-config --cflags --libs opencv`

运行

./main1

可以录制啦,空格开始录制,按esc退出并保存录制
在这里插入图片描述

总结

这次让我学习到了很多东西,特别是opencv相关的知识,也希望能解决大家一点问题。

韦东山老师为啥要录升级版嵌入式视频? 200x年左右,嵌入式Linux在全世界、在中国刚刚兴起。 我记得我2005年进入中兴时,全部门的人正在努力学习Linux。 在2008年,我写了一本书《嵌入式Linux应用开发完全手册》。 它的大概内容是:裸机、U-boot、Linux内核、Linux设备驱动。 那时还没有这样讲解整个系统的书, 芯片厂家Linux开发包也还不完善,从bootloader到内核,再到设备驱动都不完善。 有全系统开发能力的人也很少。 于是这书也就恰逢其时,变成了畅销书。 我也根据这个思路录制了视频:裸机、U-boot、Linux内核、Linux设备驱动。 收获些许名声,带领很多人进入Linux世界。11年过去了,嵌入式Linux世界发生了翻天覆地的变化 ① 基本系统能用 芯片厂家都会提供完整的U-boot、Linux内核、芯片上硬件资源的驱动。 方案厂家会做一些定制,比如加上某个WIFI模块,会添加这个WIFI模块的驱动。 你可以使用厂家的原始方案,或是使用/借鉴方案商的方案,做出一个“能用”的产品。 ② 基础驱动弱化;高级驱动专业化 基础的驱动,比如GPIO、UART、SPI、I2C、LCD、MMC等,有了太多的书籍、视频、示例代码,修修改改总是可以用的。 很多所谓的驱动工程师,实际上就是“调参工程师”。 我们群里有名的火哥,提出了一个概念:这些驱动就起一个“hardware enable”的作用。 高级的驱动,比如USB、PCIE、HDMI、MIPI、GPU、WIFI、蓝牙、摄像头、声卡。 体系非常复杂,很少有人能讲清楚,很多时候只是一笔带过。 配置一下应用层工具就了事,能用就成。 这些高级驱动,工作中需要专门的人来负责,非常专业。 他们是某一块的专家,比如摄像头专家、音频专家。 ③ 项目为王 你到一个公司,目的是把产品做出来,会涉及APP到内核到驱动全流程。 中小公司玩不起华为中兴的配置,需要的是全面手。 大公司里,只负责很小很小一块的镙丝钉,位置也不太稳固啊。 所以,如果你不是立志成为某方面的专家,那就做一个全栈工程师吧。 ④ 调试很重要 都说代码是3分写7分调,各种调试调优技术,可以为你的升职加薪加一把火。 基于上述4点,我录制的全新视频将有这些特点: 1. 快速入门, 2. 实战项目, 3. 驱动大全, 4. 专题, 5. 授人以渔, 6. 要做任务 另外,我们会使用多款芯片同时录制,先讲通用的原理,再单独讲各个板子的操作。 这些芯片涵盖主流芯片公司的主流芯片,让你学习工作无缝对接。 1.快速入门 入门讲究的是快速,入门之后再慢慢深入, 特别是对于急着找工作的学生,对于业余时间挑灯夜读的工作了的人,一定要快! 再从裸机、U-boot、内核、驱动这样的路线学习就不适合了,时间就拉得太长了。 搞不好学了后面忘了前面。 并且实际工作中并不需要你去弄懂U-boot,会用就行:U-boot比驱动还复杂。 讲哪些内容? 怎么讲呢? 混着讲 比如先讲LED APP,知道APP怎么调用驱动,再讲LED硬件原理和裸机,最后讲驱动的编写。 这样可以快速掌握嵌入式Linux的整套开发流程, 不必像以前那样光学习裸机就花上1、2个月。 而里面的裸机课程,也会让你在掌握硬件操作的同时,把单片机也学会了。 讲基础技能 中断、休眠-唤醒、异步通知、阻塞、内存映射等等机制,会配合驱动和APP来讲解。 这些技能是嵌入式Linux开发的基础。 而这些驱动,只会涉及LED、按制、LCD等几个驱动。 掌握了这些输入、输出的驱动和对应的APP后,你已经具备基本的开发能力了。 讲配置 我们从厂家、从方案公司基本上都可以拿到一套完整的开发环境,怎么去配置它? 需要懂shell和python等配置脚本。 效果效率优先 以前我都是现场写代码、现场写文档,字写得慢,降低了学习效率。 这次,效果与效率统一考虑,不再追求所有东西都现场写。 容易的地方可先写好代码文档,难的地方现场写。 2.实战项目 会讲解这样的涉及linux网关/服务器相关项目(不限于,请多提建议):                      定位为:快速掌握项目开发经验,丰满简历。 涉及的每一部分都会讲,比如如果涉及蓝牙,在这里只会讲怎么使用,让你能写出程序;如果要深入,可以看后面的蓝牙专题。 3. 驱动大全 包括基础驱动、高级驱动。 这些驱动都是独立成章,深入讲解。 虽然基础驱动弱化了,但是作为Linux系统开发人员,这是必备技能,并且从驱动去理解内核是一个好方法。 在讲解这些驱动时,会把驱动的运行环境,比如内核调度,进程线程等概念也讲出来,这样就可以搭建一个知识体系。 没有这些知识体系的话,对驱动的理解就太肤浅了,等于在Linux框架下写裸机,一叶障目,不见泰山。 定位为:工具、字典,用到再学习。 4. 专题 想深入学习的任何内容,都可独立为专题。 比如U-boot专题、内核内存管理专题、systemtap调试专题。
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