FreeRTOS练习

一.任务要求：

学习FreeRTOS原理，在STM32下完成一个基于FreeRTOS的多任务程序，执行3个周期性task，具体任务不限，但建议如下：task1，每间隔500ms闪烁（变化）一次LED；task2，每间隔2000ms，向串口发送一次指令数据“helloworld!"；task3，每间隔5000ms，从AHT20采集一次温湿度数据（不考虑硬件情况，仅写出整个多任务框架模拟代码）。

二.FreeRTOS移植

1.FreeRTOS简介：

FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。
由于RTOS需占用一定的系统资源(尤其是RAM资源)，只有μC/OS-II、embOS、salvo、FreeRTOS等少数实时操作系统能在小RAM单片机上运行。相对μC/OS-II、embOS等商业操作系统，FreeRTOS操作系统是完全免费的操作系统，具有源码公开、可移植、可裁减、调度策略灵活的特点，可以方便地移植到各种单片机上运行，其最新版本为10.3.1版。
FreeRTOS是其中应用最为广泛的一种，开源免费，源码和相应的官方书籍均可从官网 www.freertos.org 获得。

2.参考资料下载

资料下载：下载链接.提取码：pmf1

也可参考官网源码：官网.
解压，打开文件夹

FreeRTOS和FreeROS-Plus里都是其源码，请自行查看

进入文件后，他会提供各种各样器件的例子，我们这里使用的是stm32f103

打开如图所示

进入后点击下面所需的文件

FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM3 这个目录下的文件也是我们需要的

3.移植操作

（1）打开文件夹中的keil工程文件

（2）打开后，文件显示如下：

可以看到，此时的该工程文件已完成拷贝 FreeRTOS Package 到裸机工程，FreeRTOSConfig.h 文件到 user 文件夹的工作，无需手动添加。FreeRTOS/src 和 FreeRTOS/port 组也已建立完成。
此时在main.c主程序下去看，包含硬件初始化以及创建任务
（3）打开main.c函数找到任务句柄部分

（4）创建任务

/* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;
/* 创建LED1句柄 */
static TaskHandle_t LED1_Task_Handle = NULL;//task1，每间隔500ms闪烁（变化）一次LED；
/* 创建hello句柄 */
static TaskHandle_t hello_Task_Handle = NULL;//task2，每间隔2000ms，向串口发送一次指令数据“helloworld!"；
/* 创建AHT20句柄 */
static TaskHandle_t AHT_Task_Handle = NULL;//task3，每间隔5000ms，从AHT20采集一次温湿度数据（不考虑硬件情况，仅写出整个多任务框架模拟代码）。 

（5）创建结果

（6）在主程序中添加代码
（在主程序中添加hello任务）

 xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )hello_Task, 
                        (const char*    )"hello_Task",
                        (uint16_t       )512,  
                        (void*          )NULL,	
                        (UBaseType_t    )3,	 
                        (TaskHandle_t*  )&hello_Task_Handle);
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建hello任务成功！\r\n");

（在主程序中添加AHT20任务）

xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AHT_Task, 
                        (const char*    )"AHT_Task",
                        (uint16_t       )512,  
                        (void*          )NULL,
                        (UBaseType_t    )3,	  
                        (TaskHandle_t*  )&AHT_Task_Handle);
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建AHT20任务成功！\r\n");

（再添加如下两个函数）

static void hello_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        vTaskDelay(2000);  
        printf("hello World!\n");
            
    }
}
static void AHT_Task(void* parameter)
{	
    
     /*暂无*/   
            
    
}

（修改完成后主程序如下）

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"


static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;

static TaskHandle_t LED1_Task_Handle = NULL;

static TaskHandle_t hello_Task_Handle = NULL; 



static void AppTaskCreate(void);

static void LED1_Task(void* pvParameters);
static void hello_Task(void* pvParameters);
static void AHT_Task(void* pvParameters);

static void BSP_Init(void);


int main(void)
{	
  BaseType_t xReturn = pdPASS;
  BSP_Init();
  printf("这是一个多任务实验\r\n");

  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  
                        (const char*    )"AppTaskCreate",
                        (uint16_t       )512,  
                        (void*          )NULL, 
                        (UBaseType_t    )1, 
                        (TaskHandle_t*  )
   
  if(pdPASS == xReturn)
    vTaskStartScheduler();  
  else
    return -1;  
  
  while(1);       
}
static void AppTaskCreate(void)
{
  BaseType_t xReturn = pdPASS;
  
  taskENTER_CRITICAL();         
  
 
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED1_Task, 
                        (const char*    )"LED1_Task",
                        (uint16_t       )512,   
                        (void*          )NULL,	
                        (UBaseType_t    )2,	    
                        (TaskHandle_t*  )&LED1_Task_Handle);
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建LED灯任务成功！\r\n");
  

  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )hello_Task, 
                        (const char*    )"hello_Task",
                        (uint16_t       )512,  
                        (void*          )NULL,	
                        (UBaseType_t    )3,	 
                        (TaskHandle_t*  )&hello_Task_Handle);
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建hello任务成功！\r\n");
  

	vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); 
  taskEXIT_CRITICAL();          
}
static void LED1_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        LED1_ON;
        vTaskDelay(500); 
        printf("LED1_Task Running,LED1_ON\r\n");
        
        LED1_OFF;     
        vTaskDelay(500);   		 		
        printf("LED1_Task Running,LED1_OFF\r\n");
    }
}
static void hello_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        vTaskDelay(2000);  
        printf("hello World!\n");
            
    }
}

static void BSP_Init(void)
{
	NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
	LED_GPIO_Config();
	USART_Config();
  
}

（7）修改完成后，编译运行

（7）进入设置，使其成功生成hex文件

4.程序烧录进stm32

接下来通过usb将程序烧录到指南者板子里，过程如下：
（1）首先利用USB线将板子与上位机连接（连“usb转串口”）

（2）安装ch340驱动，并且安装mcuisp软件
（刚才下载的资料里面有）

（3）在mcuisp中进行配置并导入刚才修改完代码的hex文件如下

（4）进行对代码的编程，板子变化如下，第一个LED任务执行成功

（5）在野火资料包中下载野火串口调试助手v1.0.1.5双击运行，设置串行口调试设置特率为115200，1位停止位，无校验位。点击打开串口，程序运行如下

三.总结

本次实验通过在stm32硬件上完成FreeRTOS的移植以及多任务程序，使我对相关的软硬件知识有了更深刻的认识，特别是对硬件的一个连接，烧录程序操作。