相机标定
目的:求解三维物体与其在二维图像中对应点的相互关系,求解这个关系的过程叫相机标定。
主要求解过程为:世界坐标系(3维)->相机坐标系(3维)->物理坐标系(2维)->像素坐标系(2维)。
说明:物理坐标系与像素坐标系统称图像坐标系。其中,Xw是world世界坐标系 Xc是camera相机坐标系,u,v为像素坐标。
学习视频1
学习视频2
1.基础概念
2.世界坐标系到相机坐标系
原理:对世界坐标系三个轴进行旋转,再平移。
目的是让物体的三维坐标系转化到相机的平面坐标系中(三维 ),通过将世界坐标系旋转+平移,实现世界坐标系与相机坐标系的重合。
3.相机坐标系到图像坐标系
4.总结
镜头畸变
手眼标定
目的:用来获取相机坐标系和机器坐标系之间的关系,类似于人,人眼看到物体后,指挥手进行抓东西。
1.eye to hand
2.eye in hand