RM3100应用笔记驱动程序SPI接口

最新推荐文章于 2024-04-01 10:50:52 发布
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版权

PNI磁传感器套件RM3100磁传感器套件由2个Sen-XY-f(pn13104)地磁传感器,1个Sen-Z-f(pn13101)地磁传感器和MagI2C(pn13156)控制芯片组成，能够实现三维空间的磁场大小测量。

RM3100.c


#include "stm32f10x.h"
#include "mag3d3100.h"

#define MAG_ON

#define CS_L			GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12)
#define CS_H			GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12)

extern uint8_t Tx_Update_Enable;


/** 定义结构 */
struct config {
    unsigned int cycle_count;
    float sample_rate;
    float max_data_rate;
    float gain;
};
/* Default Values c99*/
struct config rm = {
    .cycle_count   = 200,
    .sample_rate   = 37,
    .max_data_rate = 440,
    .gain          = 75
};

u8 SPI_WriteByte(SPI_TypeDef* SPIx,u8 data) 
{ 
  u8 Data = 0;

  //Wait until the transmit buffer is empty 
  while(SPI_I2S_GetFlagStatus(SPIx,SPI_I2S_FLAG_TXE)==RESET); 
  // Send the byte  
  SPI_I2S_SendData(SPIx,data); 

  //Wait until a data is received 
  while(SPI_I2S_GetFlagStatus(SPIx,SPI_I2S_FLAG_RXNE)==RESET); 
  // Get the received data 
  Data = SPI_I2S_ReceiveData(SPIx); 

  // Return the shifted data 
  return Data; 

}  
//多字节写入寄存器
u8 SPI_Write_M3D3100(SPI_TypeDef* SPIx,u8 reg_addr,u8 *datain,u8 lenth)
{
	u8 bytecount=0;
	u8 temp=0;
 
	CS_L ;
	Delay_ms(10);	
	temp=0x00+(reg_addr&0x3f); //MSB=0  read reg
	SPI_WriteByte(SPIx,temp);

	//send lest bytes
	for(bytecount=0;bytecount<lenth;bytecount++)
	{
		temp=*(datain+bytecount);
		SPI_WriteByte(SPIx,temp);
	}
	CS_H;
	return 0;
}

u8 SPI_Read_M3D3100(SPI_TypeDef* SPIx,u8 reg_addr,u8 *dataout,u8 lenth)
{
	u8 bytecount=0;
	u8 temp=0;	
	
	CS_L;
	
	temp=0x80+(reg_addr&0x3f); //MSB=1 rw=1-->addr auto increase
	SPI_WriteByte(SPIx,temp);

	for(bytecount=0;bytecount<lenth;bytecount++)
	{
		temp=SPI_WriteByte(SPIx,0);
		*(dataout+bytecount) = temp;
	}
	CS_H ;
	return 0;	
}
/**
 *  @brief  Sets cycle count and updates gain and max_data_rate values
 *  @param[in]  desire value PNI recomends values between 30 and 400 Hz
 *  @return     1 if successful, 0 otherwise.
 */
bool setCycleCount ( u16 value ) {

    char to_reg[6];

    if (value > 65535 || value<0)
        return FALSE;
    else{

        if (value > 400)
            value=400;
        else if (value < 30)
            value=30;

        to_reg[0] = value>>8;
        to_reg[1] = value;
        to_reg[2] = to_reg[0];
        to_reg[3] = to_reg[1];
        to_reg[4] = to_reg[0];
        to_reg[5] = to_reg[1];

        if (SPI_Write_M3D3100(SPI2, M3D_3100_CCX, to_reg,6))
            return FALSE;

    }
    return TRUE;
}


/**
 *  @brief  Sets data rate in Continuous Measurement Mode.
 *  Fails if desire datarate is higher than the max data rate recommended by PNI.
 *  @param[in]  Data rate configuration BYTE
 *  @return     1 if successful, 0 otherwise.
 */
bool setCMMdatarate ( char conf ) {

    if (conf < CMM_UPDATERATE_600 || conf > CMM_UPDATERATE_0_075)
        return FALSE;
    else{
        char *ptr;
        float temp = 1000;

        switch (conf){
            case CMM_UPDATERATE_600: temp=600;
                                    break;
            case CMM_UPDATERATE_300: temp=300;
                                    break;
            case CMM_UPDATERATE_150: temp=150;
                                    break;
            case CMM_UPDATERATE_75 : temp=75;
                                    break;
            case CMM_UPDATERATE_37 : temp=37;
                                    break;
            case CMM_UPDATERATE_18 : temp=18;
                                    break;
            case CMM_UPDATERATE_9  : temp=9;
                                    break;
            case CMM_UPDATERATE_4_5: temp=4.5;
                                    break;
            case CMM_UPDATERATE_2_3: temp=2.3;
                                    break;
            case CMM_UPDATERATE_1_2: temp=1.2;
                                    break;
            case CMM_UPDATERATE_0_6: temp=0.6;
                                    break;
            case CMM_UPDATERATE_0_3: temp=0.3;
                                    break;
            case CMM_UPDATERATE_0_15: temp=0.15;
                                    break;
            case CMM_UPDATERATE_0_075: temp=0.075;
                                    break;
        }
        if (temp > rm.max_data_rate)				
            return FALSE;

        ptr = &conf ;
        if (SPI_Write_M3D3100(SPI2, M3D_3100_TMRC, ptr,1))
            return FALSE;
        else{
            rm.sample_rate = temp;
        }
    }
    return TRUE;
}


void setCMMdtr(char dtr)
{
	char temp;
   switch (dtr){
		case 14:
			temp=CMM_UPDATERATE_600;
         break;
		case 13:
			temp=CMM_UPDATERATE_300;
         break;
		case 12:
			temp=CMM_UPDATERATE_150;
         break;
		case 11:
			temp=CMM_UPDATERATE_75;
         break;
		case 10:
			temp=CMM_UPDATERATE_37;
         break;
		case 9:
			temp=CMM_UPDATERATE_18;
         break;
		case 8:
			temp=CMM_UPDATERATE_9;
         break;
		case 7:
			temp=CMM_UPDATERATE_4_5;
         break;		
		case 6:
			temp=CMM_UPDATERATE_2_3;
         break;
		case 5:
			temp=CMM_UPDATERATE_1_2;
         break;
		case 4:
			temp=CMM_UPDATERATE_0_6;
         break;
		case 3:
			temp=CMM_UPDATERATE_0_3;
         break;
		case 2:
			temp=CMM_UPDATERATE_0_15;
         break;
		case 1:
			temp=CMM_UPDATERATE_0_075;
         break;
      }

	setCMMdatarate ( temp );
}
/**
 *  @brief  Continuous Measurement Mode (CMM) Register Configuration.
 *  @param[in]  CMM configuration BYTE：
 *  @return     1 if successful, 0 otherwise.
 */
bool continuousModeConfig ( char conf ) {

    char *ptr;

    ptr = &conf ;
    if (SPI_Write_M3D3100(SPI2, M3D_3100_CMM, ptr,1))
        return FALSE;

    return TRUE;
}

/**
 *  @brief      Request Single Measurement to PNI ASIC.
 *  @param[in]  none：0*** 0000  ：
 *  @return     1 if successful, 0 otherwise.
 */
bool requestSingleMeasurement ( void ) {

    char to_reg = SM_ALL_AXIS;
    char *ptr;

    ptr = &to_reg;
    if (SPI_Write_M3D3100(SPI2, M3D_3100_POLL, ptr,1))
        return FALSE;

    return TRUE;
}

/**
 *  @brief      Get data ready Status
 *  @param[in]  none
 *  @return     1 if data ready, 0 otherwise.
 */
bool getDataReadyStatus ( void ) {

    char data[1];

    SPI_Read_M3D3100(SPI2, M3D_3100_STATUS,  data,1);

    return (data[0] & STATUS_MASK);
}

/**
 *  @brief      Self test to Ev Board.
 *  @param[in]  none  缺省值0x1b
 *  @return     1 if all axis OK, 0 otherwise.
 */
bool getRM3100Status ( void ) {

    char data[1];
    char to_reg = STE_ON | BW_11 | BP_11;
    char *ptr;

    ptr = &to_reg;
    if (SPI_Write_M3D3100(SPI2, M3D_3100_BIST, ptr,1))
        return FALSE;

    if (requestSingleMeasurement ()==FALSE)
        return FALSE;

    while(!getDataReadyStatus());
    
    if (SPI_Read_M3D3100(SPI2, M3D_3100_BIST,  data,1))
        return FALSE;

    if (data[0] & STE_ON){
        to_reg = STE_OFF;
        ptr = &to_reg;
        if (SPI_Write_M3D3100(SPI2, M3D_3100_BIST, ptr,1))
            return FALSE;

        return (data[0] & BIST_MASK);
    }
    return FALSE;
}

/**
 *  @brief      Request RM3100 Ev. Board Revision
 *  @param[in]  none
 *  @return     Revision value.
 */
char getRM3100revision ( void ) {

   char data[1];

	SPI_Read_M3D3100(SPI2, M3D_3100_REVID,  data,1);
   return data[0];
}


void ThreeD3100_magic_init(void)
{
	u8  i=0;
	u8 cycle_count_read_back[6]={0};

	SPI2_Init();
	Delay_ms(100);

	continuousModeConfig(CMM_ALL_AXIS_ON|DRDY_WHEN_ALL_AXIS_MEASURED|CM_START); 			//设置测试轴,drdy 开启连续模式
	setCycleCount(200);												//设置CCR寄存器200
	setCMMdatarate(12);
	Delay_ms(100);	

	SPI_Read_M3D3100(SPI2,M3D_3100_CCX,cycle_count_read_back,6);								//for verification purpose only.   回读 验证是否写入
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:	  void MagL_Start_Calib(void)
*功　　能:	   进入磁力计标定
输入参数：     	
输出参数：  无
*******************************************************************************/

void ThreeD3100_magic_GetData(MagData_t* buff)
{
 u8 i;
 u8 temp[9]={0};

 s32 Mag_Data[3]={0};
 char err[5]={0xaa,0x00,0xa1,0xa2,0xa3};
// Spi2_Init(0);
// Delay(1000);

while(M3D_DRDY==0);

 CS_H ;
 SPI_Read_M3D3100(SPI2,0x24,temp,9);
 Mag_Data[0]=temp[0]<<16 | temp[1]<<8 | temp[2];			
 Mag_Data[1]=temp[3]<<16 | temp[4]<<8 | temp[5];
 Mag_Data[2]=temp[6]<<16 | temp[7]<<8 | temp[8];

 for(i=0;i<3;i++)
 {
 if(Mag_Data[i]&0x00800000)
	Mag_Data[i]|=0xff000000;
 }
 
 buff->MAG_X=Mag_Data[0];
 buff->MAG_Y=Mag_Data[1];
 buff->MAG_Z=Mag_Data[2]; 
}

RM3100.h

#ifndef __MAG3D3100_H
#define __MAG3D3100_H

#include "stm32f10x.h"

//#define MAG_ON

#define M3D_3100_POLL 	    0			//0X00
#define M3D_3100_CMM		1			//0X00
#define M3D_3100_CCX		4			//0X00C8
#define M3D_3100_CCY		6			//0X00C8
#define M3D_3100_CCZ		8			//0X00C8
#define M3D_3100_TMRC	0x0B		//0X96
#define M3D_3100_MX		0x24
#define M3D_3100_MY		0x27
#define M3D_3100_MZ		0x2A
#define M3D_3100_BIST	0x33
#define M3D_3100_STATUS	0x34
#define M3D_3100_HSHAKE	0x35		//0X1B
#define M3D_3100_REVID  0x36


/// Configurations for continuous measurement mode
#define CMM_OFF                       0x00
#define CM_START                      0x01
#define ALARM_BIT                     0x02
#define DRDY_WHEN_ALARM_AND_ALL_AXIS  0x00
#define DRDY_WHEN_ANY_AXIS_MEASURED   0x04
#define DRDY_WHEN_ALL_AXIS_MEASURED   0x08
#define DRDY_WHEN_ALARM               0x0C
#define CMM_ALL_AXIS_ON               0x70
#define CMM_X_AXIS                    0x10
#define CMM_Y_AXIS                    0x20
#define CMM_Z_AXIS                    0x40
#define LDM_BIT                       0x80

/// Possible data rate choices
#define CMM_UPDATERATE_600            0x92
#define CMM_UPDATERATE_300            0x93
#define CMM_UPDATERATE_150            0x94
#define CMM_UPDATERATE_75             0x95
#define CMM_UPDATERATE_37             0x96
#define CMM_UPDATERATE_18             0x97
#define CMM_UPDATERATE_9              0x98
#define CMM_UPDATERATE_4_5            0x99
#define CMM_UPDATERATE_2_3            0x9A
#define CMM_UPDATERATE_1_2            0x9B
#define CMM_UPDATERATE_0_6            0x9C
#define CMM_UPDATERATE_0_3            0x9D
#define CMM_UPDATERATE_0_15           0x9E
#define CMM_UPDATERATE_0_075          0x9F

#define M3D_DRDY  	(GPIOB->IDR & GPIO_Pin_1)
#define CS_L			GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12)
#define CS_H			GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12)

/// Configurations for Self test
#define STE_ON    0x80
#define STE_OFF   0x00
#define BW_00    0x00
#define BW_01    0x04
#define BW_10    0x08
#define BW_11    0x0C
#define BP_00    0x00
#define BP_01    0x01
#define BP_10    0x02
#define BP_11    0x03

typedef struct {
  s32 MAG_X;
  s32 MAG_Y;
  s32 MAG_Z;
} MagData_t;

#define SM_ALL_AXIS    0x70 /** Single measument mode */
#define STATUS_MASK    0x80 /** To get status of data ready */
#define BIST_MASK      0x70 /** To get status of the Ev Board */

//void SPI2_Init(void);
void ThreeD3100_magic_init(void);
void ThreeD3100_magic_GetData(MagData_t* buff);
u8 SPI_Write_M3D3100(SPI_TypeDef* SPIx,u8 reg_addr,u8 *datain,u8 lenth);
u8 SPI_Read_M3D3100(SPI_TypeDef* SPIx,u8 reg_addr,u8 *dataout,u8 lenth);

#endif
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Jun626的博客
07-08 6526
二维码是我创建的QQ群，欢迎新朋友加入。近日接手一个项目，要求在STC单片机上面读取RM3100的数据,淘宝看了下，还真不便宜。这个东西本身难度不是很大，麻烦的是没有什么参考资料，就官网那点东西。程序思路很简单，调SPI通信，调初始化设置。查看数据手册，这些寄存器都是可以被设置的，还好，不算太多。也没必要全都设置一遍，只需要把需要的设置一下就行，我的话主要是设置了连续测量和转换周期。/** * ...
RM3100 IIC接口驱动
AIoT技术栈的博客
03-04 1164
/** * Driver developed in HERMES project */ /** * @addtogroup RM3100 * @brief Hardware drivers to communicate with sensors via I2C. * @{ * @file rm3100.c * @brief An I2C-based driver for PNI RM3100 Evaluation Board.
【嵌入式应用】RM3100 驱动小坑记录
最新发布
lunzilx的博客
04-01 348
问题：RM3100是一款高精度的地磁传感器，驱动方式是I2C驱动。但是用以前的驱动库驱动的时候确总是有些问题。尤其读取的时候老是取不到合适的数据。原因：还是驱动库的问题，在I2C读取的时候，按照规范的话最后一个读取完成之后需要返回NACK，但是自己写的库，为了方便，没有单独进行处理，ACK后跟了STOP就结束了。一般的I2C器件都是没有什么问题的，可能是RM3100做的比较严谨，如果不这样结束的话，就会出问题，下次读取的数据有问题，但是中间的应答都是正常的。注意一下好了。
rm3100驱动程序
08-07
RM3100是一种高精度、低功耗的磁传感器，常用于姿态检测、导航、机器人等领域。为了让RM3100能够正常工作，我们需要安装相应的驱动程序。 首先，我们可以从RM3100的官方网站或者供应商的网站上下载到最新版本的驱动程序。下载后，我们需要将驱动程序解压缩到计算机的特定文件夹中。 接下来，我们需要连接RM3100与计算机。如果我们使用的是I2C接口连接，我们需要将RM3100与计算机的I2C总线相连。如果使用SPI接口，我们则需将RM3100与计算机的SPI接口相连。此外，在连接之前，还需要确保供电电压与电流符合RM3100的要求。 一旦确保连接正确，我们可以打开计算机上的设备管理器，并找到RM3100磁传感器。如果驱动程序没有正确安装，设备管理器将显示黄色感叹号或问号。 在设备管理器中，我们可以选择更新驱动程序，选择手动安装驱动程序，并选择我们之前解压缩的驱动程序所在的文件夹。 一旦我们完成安装，设备管理器将显示磁传感器设备的名称，并且没有任何错误标志。 现在，我们可以在计算机上编写程序，使用RM3100磁传感器进行姿态检测、导航或机器人控制等应用。在编写代码时，我们需要调用相应的接口进行数据读取和处理。 总的来说，安装RM3100的驱动程序是使用该磁传感器进行正常工作的必要步骤。在正确安装驱动程序后，我们就可以利用RM3100进行各种应用领域的开发和研究。

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