arduino与nrf24l01接收端和发送端

背景：室友要做一个航模，我来给他写控制系统和动力系统，也就是遥控器和电调。

目前进度：几乎完成。

先看代码，代码下面有分析。

发送端（arduino uno)：

#include <Arduino.h>
#include <Servo.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>
RF24 radio(6,7);//CE,CSN
int unsigned sendNumber;
const int analogInPin = A0;
const int analogInPinpin = A1;
int unsigned sensorValue = 0;
int unsigned sensorValuepin = 0;
const byte address[6]="00001";
const byte channel=108;
const int ce=6;
void setup() {
  /**
   * 串口打印初始化
   */
  Serial.begin(9600);
  Serial.println();
  Serial.println("Connecting");
  /**
   * 引脚初始化
   */
  pinMode(analogInPin,INPUT);
  pinMode(analogInPinpin,INPUT);
  /**
   * lora模块初始化
   */
   radio.begin();
   radio.openWritingPipe(address);
    radio.setChannel(channel);
   radio.setPALevel(RF24_PA_HIGH);
   radio.setDataRate(RF24_250KBPS);
   radio.stopListening();
}

void loop() {
  /**
   * 读取模拟口数据并转为0~180之间
   */
  sensorValue = analogRead(analogInPin);
  sensorValuepin = analogRead(analogInPinpin);
  sensorValue=map(sensorValue,0,1023,0,180);
  sensorValuepin=map(sensorValuepin,0,1023,0,180);
  /**
   * 拼接数据
   */
  sendNumber=sensorValue<<8;
  sendNumber=sendNumber+sensorValuepin;
  /**
   * 发送数据
   */
//   digitalWrite(ce,HIGH);
  radio.write(&sendNumber,sizeof(sendNumber));
//  digitalWrite(ce,HIGH);
  delay(100);
//  digitalWrite(ce,LOW);
//  delay(50);
  
}

接收端(arduino nano)：

#include <SPI.h>
#include "RF24.h"
#include "printf.h"
#include <Servo.h> 
/**
 * 创建对象
 */
RF24 radio(2,3);//CE,CSN
Servo myservo;
Servo myservo2;
/**
 * 引脚定义
 */
const int pina=9;//舵机
const int pinb=10;//舵机2
/**
 * 对象参数
 */
const byte address[6]="00001";//通信ip
const byte channel=108;//通信信道
int sensorValue = 0;//初始化舵机角度
int sensorValuepin = 0;//初始化舵机2角度
void setup() {
  /**
   * 串口打印初始化
   */
  Serial.begin(9600);
  Serial.println();
  Serial.println("Connecting");
  /**
   * 引脚初始化
   */
  pinMode(pina,OUTPUT);
  pinMode(pinb,OUTPUT);
  /**
   * 模块初始化
   */
  radio.begin();//lora模块初始化
  radio.openReadingPipe(0,address);
  radio.setChannel(channel);
  radio.setPALevel(RF24_PA_HIGH);
  radio.setDataRate(RF24_250KBPS);
  radio.startListening();
  myservo.attach(pina);//舵机1初始化
  myservo2.attach(pinb);//舵机2初始化
}

void loop() {
    while(1){
      /**
      * 判断模块是否可用
      */
      if(radio.available()){
        Serial.println("123");
        /**
        * 接收数据
        */
        int receivedData;
        radio.read(&receivedData,sizeof(receivedData));
        /**
        * 拆分数据
        */
        
        sensorValue=receivedData&0b11111111;
        sensorValuepin=(receivedData>>8)&0b11111111;
        /**
        * 控制舵机
//        */
        Serial.println(sensorValue);
        Serial.println(sensorValuepin);
        myservo.write(sensorValue);
        myservo2.write(sensorValuepin);
        delay(10);
      }
    }
 
  
}

注意：

nrf24l01必须设置信道！！！！

nrf24l01必须设置信道！！！！

nrf24l01必须设置信道！！！！

网上许多教程没写信道，我实测在有多个路由器的室内，1000米的模块5米就没信号了，没设置信道极其容易受到周围2.4G信号干扰！！！

radio.setPALevel(RF24_PA_MAX); // 设置最大功率

radio.setChannel(40); // 设置信道为40

接收端和发送端信道需要一致，上面设置为40信道。

接下来分析代码：现在我的示例代码中只是用摇杆控制了两个舵机（左右控制一个，上下控制另一个）。原理：发送端（arduino uno）读取A0口数据（范围0~1023），用map()函数转化为0~180（因为舵机的角度是0~180）。将转化后的这个数据对应的二进制数左移8位（直接左移也是操作的158对应的二进制数，所以不用来回转化），例如：158度对应二进制数1001，1110，左移八位得到1001，1110，0000，0000；然后读取A1口数据比如是96，和158左移后的数字相加，刚好占据1001，1110，0000，0000的后八位（八位二进制数的取值范围是0-255大于180够用）得到1001，1110，0110，0000，然后发送这个数据。（可以用串口打印一下确认，接收端接受到这个数据右移八位就是左边八位二进制数对应的数据158；0b1111，1111与接受到数据异或操作就是后八位（右边）二进制数对应数据96，然后调用pwm函数（sero.write...(158或者96))控制舵机角度。整个过程结束。

有不会的可以留言讨论！祝大家不踩坑。

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上面的程序有个大坑，我现在来说明一下，C语言中int类型最大为16位二进制数，我代码中左移动8位，刚刚好够用，如果你想控制更多的舵机（更多通道），就会不够用，这时候可以用int64_t，但是int64_t发送会失败，因为radio.write()不支持这种数据类型。这时候可以用int64_t来进行移位运算和加减，最后转化为字符串，发动这个字符串，接收端接收字符串，并把它转化为int64_t,然后在去拆分数据。。。我实测直接发送int64_t接收端接受到数字是0也就是接收不到