stm32 spi读取drv8305状态寄存器数据

一.项目目的

基于stm32f103vet6的spi读取drv8305四个状态寄存器的值，并通过usart，printf重定向将读取到的值发送至上位机。

二.项目代码

工程主要由 spi配置文件，usart配置文件，drv8305配置文件和主函数组成。

2.1 spi配置

/**
  * 函    数：SPI写SS引脚电平，SS仍由软件模拟
  * 参    数：BitValue 协议层传入的当前需要写入SS的电平，范围0~1
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：此函数需要用户实现内容，当BitValue为0时，需要置SS为低电平，当BitValue为1时，需要置SS为高电平
  */
void MySPI_W_SS(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_4, (BitAction)BitValue);		//根据BitValue，设置SS引脚的电平
}

/**
  * 函    数：SPI初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无++++
  */
void MySPI_Init(void)
{
	SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	/*开启时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//开启GPIOA的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SPI1, ENABLE);	//开启SPI1的时钟
	
	/*GPIO初始化*/
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					//将PA5引脚初始化为推挽输出
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					//将PA6和PA7引脚初始化为复用推挽输出
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					//将PA4引脚初始化为上拉输入
	
	/*SPI初始化*/
							//定义结构体变量
	SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;			//模式，选择为SPI主模式
	SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;	//方向，选择2线全双工
	SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_16b;		//数据宽度，选择为16位
	SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;		//先行位，选择高位先行
	SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_32;	//波特率分频，选择128分频
	SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low;				//SPI极性，选择低极性
	SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge;			//SPI相位，选择第二个时钟边沿采样，极性和相位决定选择SPI模式1
	SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;				//NSS，选择由软件控制
	SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;				//CRC多项式，暂时用不到，给默认值7
	SPI_Init(SPI1, &SPI_InitStructure);						//将结构体变量交给SPI_Init，配置SPI1
	
	/*SPI使能*/
	SPI_Cmd(SPI1, ENABLE);									//使能SPI1，开始运行
	
	/*设置默认电平*/
	MySPI_W_SS(1);											//SS默认高电平
}




/**
  * 函    数：SPI起始
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void MySPI_Start(void)
{
	MySPI_W_SS(0);				//拉低SS，开始时序
}

/**
  * 函    数：SPI终止
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void MySPI_Stop(void)
{
	MySPI_W_SS(1);				//拉高SS，终止时序
	delay_us(500);
}

/**
  * 函    数：SPI交换传输一个字节，使用SPI模式1
  * 参    数：ByteSend 要发送的一个字节
  * 返 回 值：接收的一个字节
  */
uint16_t MySPI_SwapByte(uint16_t ByteSend)
{
	MySPI_Start();
	delay_us(50);
	while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_TXE) != SET);	//等待发送数据寄存器空
	
	SPI_I2S_SendData(SPI1, ByteSend);								//写入数据到发送数据寄存器，开始产生时序
	
	while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_RXNE) != SET);	//等待接收数据寄存器非空
 
					MySPI_Stop();
	return SPI_I2S_ReceiveData(SPI1);								//读取接收到的数据并返回

}

2.2usart配置

void USART_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

	// 打开串口GPIO的时钟
	DEBUG_USART_GPIO_APBxClkCmd(DEBUG_USART_GPIO_CLK, ENABLE);
	
	// 打开串口外设的时钟
	DEBUG_USART_APBxClkCmd(DEBUG_USART_CLK, ENABLE);

	// 将USART Tx的GPIO配置为推挽复用模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DEBUG_USART_TX_GPIO_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
	GPIO_Init(DEBUG_USART_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

  // 将USART Rx的GPIO配置为浮空输入模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DEBUG_USART_RX_GPIO_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_Init(DEBUG_USART_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
	
	// 配置串口的工作参数
	// 配置波特率
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = DEBUG_USART_BAUDRATE;
	// 配置 针数据字长
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	// 配置停止位
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	// 配置校验位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;
	// 配置硬件流控制
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = 
	USART_HardwareFlowControl_None;
	// 配置工作模式，收发一起
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
	// 完成串口的初始化配置
	USART_Init(DEBUG_USARTx, &USART_InitStructure);
	
	// 串口中断优先级配置
	NVIC_Configuration();
	
	// 使能串口接收中断
	USART_ITConfig(DEBUG_USARTx, USART_IT_RXNE, ENABLE);	
	
	// 使能串口
	USART_Cmd(DEBUG_USARTx, ENABLE);	    
}
/*****************  发送一个字节 **********************/
void Usart_SendByte( USART_TypeDef * pUSARTx, uint8_t ch)
{
	/* 发送一个字节数据到USART */
	USART_SendData(pUSARTx,ch);
		
	/* 等待发送数据寄存器为空 */
	while (USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);	
}

/****************** 发送8位的数组 ************************/
void Usart_SendArray( USART_TypeDef * pUSARTx, uint8_t *array, uint16_t num)
{
  uint8_t i;
	
	for(i=0; i<num; i++)
  {
	    /* 发送一个字节数据到USART */
	    Usart_SendByte(pUSARTx,array[i]);	
  
  }
	/* 等待发送完成 */
	while(USART_GetFlagStatus(pUSARTx,USART_FLAG_TC)==RESET);
}

/*****************  发送字符串 **********************/
void Usart_SendString( USART_TypeDef * pUSARTx, char *str)
{
	unsigned int k=0;
  do 
  {
      Usart_SendByte( pUSARTx, *(str + k) );
      k++;
  } while(*(str + k)!='\0');
  
  /* 等待发送完成 */
  while(USART_GetFlagStatus(pUSARTx,USART_FLAG_TC)==RESET)
  {}
}

/*****************  发送一个16位数 **********************/
void Usart_SendHalfWord( USART_TypeDef * pUSARTx, uint16_t ch)
{
	uint8_t temp_h, temp_l;
	
	/* 取出高八位 */
	temp_h = (ch&0XFF00)>>8;
	/* 取出低八位 */
	temp_l = ch&0XFF;
	
	/* 发送高八位 */
	USART_SendData(pUSARTx,temp_h);	
	while (USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);
	
	/* 发送低八位 */
	USART_SendData(pUSARTx,temp_l);	
	while (USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);	
}

///重定向c库函数printf到串口，重定向后可使用printf函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{
		/* 发送一个字节数据到串口 */
		USART_SendData(DEBUG_USARTx, (uint8_t) ch);
		
		/* 等待发送完毕 */
		while (USART_GetFlagStatus(DEBUG_USARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);		
	
		return (ch);
}

///重定向c库函数scanf到串口，重写向后可使用scanf、getchar等函数
int fgetc(FILE *f)
{
		/* 等待串口输入数据 */
		while (USART_GetFlagStatus(DEBUG_USARTx, USART_FLAG_RXNE) == RESET);

		return (int)USART_ReceiveData(DEBUG_USARTx);
}

2.3 drv8305配置文件

drv8305.c

#include "Mydrv8305.h"
#include<stdio.h>
static inline uint16_t DRV8305_buildCtrlWord(const DRV8305_CtrlMode_e ctrlMode,
                                             const DRV8305_Address_e regAddr,
                                             const uint16_t data)
{
  uint16_t ctrlWord = ctrlMode | regAddr | (data & DRV8305_DATA_MASK);

  return(ctrlWord);
} 

uint16_t DRV8305_readSpi(const DRV8305_Address_e regAddr)
{
	uint16_t a,readword;
	//uint16_t WaitTimeOut =100;
	a=DRV8305_buildCtrlWord(CtrlMode_Read,regAddr,1);
	readword=MySPI_SwapByte(a);
	//printf("%x\n",readword);
	return readword;
}

drv8305.h

typedef enum
{
  CtrlMode_Read = 1 << 15,   //!< Read Mode
  CtrlMode_Write = 0 << 15   //!< Write Mode
} DRV8305_CtrlMode_e;

typedef enum 
{
  Address_Status_1  = 1 << 11,   //!< Status Register 1
  Address_Status_2  = 2 << 11,   //!< Status Register 2
  Address_Status_3  = 3 << 11,   //!< Status Register 3
  Address_Status_4  = 4 << 11,   //!< Status Register 4
  Address_Control_5 = 5 << 11,   //!< Control Register 5
  Address_Control_6 = 6 << 11,   //!< Control Register 6
  Address_Control_7 = 7 << 11,   //!< Control Register 7
  Address_Control_8 = 8 << 11,   //!< Control Register 8
  Address_Control_9 = 9 << 11,   //!< Control Register 9
  Address_Control_A = 10 << 11,  //!< Control Register A
  Address_Control_B = 11 << 11,  //!< Control Register B
  Address_Control_C = 12 << 11   //!< Control Register C
} DRV8305_Address_e;

2.4 main.c

int main(void)
{	
//	HSI_SetSysClock(5);
	
	USART_Config(); 
  MySPI_Init();
  extern int a[11],b[11],c[11],d[11];
	uint16_t drvDataNew1,drvDataNew2,drvDataNew3,drvDataNew4;
	
	while (1)
	{
	
		delay_ms(1000);
			drvDataNew1 = DRV8305_readSpi(Address_Status_1);
	printf("第一个寄存器%x\n",drvDataNew1);
		
				delay_ms(1000);
			drvDataNew2 = DRV8305_readSpi(Address_Status_2);
	printf("第二个寄存器%x\n",drvDataNew2);
		
		
				delay_ms(1000);
			drvDataNew3 = DRV8305_readSpi(Address_Status_3);
	printf("第三个寄存器%x\n",drvDataNew3);
		
				delay_ms(1000);
			drvDataNew4 = DRV8305_readSpi(Address_Status_4);
	printf("第四个寄存器%x\n",drvDataNew4);
	}
}

三.读取数据的效果

在while循环不断读取前四个状态寄存器的值，这里是用16进制表示。