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如果有set(CMAKE_CXX_FLAGS "-O0 -g3 -stdlib=libstdc++ -no-pie -pthread -Wall -D_GLIBCXX_USE_NANOSLEEP -DLINUX")//"-O0优化项目改成0，否者-O2/3部分编译优化后打不了断点。cmakelist需要改成set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")注意：不要用相对路径不支持。
2024-05-17 14:02:09
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原创 docker从创建到使用
如果没有dokcer ps显示未激活的docker ,再使用dokcer start ID就可以了。6.如何将docker中的ubuntu系统换成国内源。7.如果想将docker中的东西可视化显示出来。5.如何将主机文件拷入docker。4.如果想额外创建一个终端则可以。1.创建18.04 image。3.创建一个docker并进入。2.检查是否创建成功。
2024-03-06 13:52:51
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原创 自动驾驶坐标系与旋转矩阵的确定（位置补偿）
选择某个已知的heading角度，最好是正东方向，然后观察坐标变化，我发现正东方向前进时，Y增加，因此Y轴正方向确定，同理可找正北向，发现X增加。此时可以确定程序坐标系为。这时候你还需要去确定你的heading变化方向是顺时针还是逆时针，选择一个中间角度，观察后发现heading角为与正北方夹角得顺时针变化，此时可以得到转换关系。已知局部坐标系下，GPS坐标（x,y）且已知车辆坐标系下GPS与IMU位置差距（-0.4，-1）求IMU（x',y'）.(x',y')=(x,y)-R顺（-0.4，-1）
2024-02-23 16:00:35
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原创 pandas库读取csv文件某一行并进行条件过滤计算平均值及其方差等
【代码】pandas库读取csv文件某一行并进行条件过滤计算平均值及其方差等。
2023-12-21 15:24:03
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原创 ubantu22.04.3 安装4080驱动
显卡安装比较简单，按图示操作即可，如出现不加载问题可手动安装（出现需要USB/CD的问题，网上有教程可解决，但是最后还是会出现其他问题如系统黑屏等，故不推荐继续进行），这种情况只证明你的系统有问题，建议重装推荐版系统。新电脑安装驱动网卡EX211只适配22.04的内核，其他系统升级内核易出问题不推荐。说明安装成功，如果无使用cuda需求到此为止已经可以作为显示。其他版本不推荐因前面用22.04安装显卡后出现兼容性问题。，参考此作者，选择系统为22.04.3。如图按照官网进行安装，安装系统为系统盘安装。
2023-12-14 09:21:16
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原创 从软件工程师到算法工程师
这两年时间，我从ros，车辆动力学，视觉slam，卡尔曼滤波，捷连式惯导，误差传播原理，到激光slam，ndt激光匹配算法等等，也是始终关注业内的语义slam方向什么的，也开始学深度学习。这也是为什么我从电气工程师转到软件工程师，现在又从软件工程师转到算法工程师，其实 ， 一方面是我对于挣钱的目标和岗位的匹配，因为C++其他方向真的没啥意思也没啥挑战性，自然也就没啥上限可言，算法相对来说对于人的综合要求更高，需要的知识更多，当然收入上限也会高，当然卷也是没办法的，很多时候我一个985本科生也会被挡在外面。
2023-10-18 15:28:49
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原创 slam梯度下降方法总结
退而求其次，从一个初始估计值通过不断迭代寻找局部最小值，不断寻找梯度并下降。给定初值，迭代求当前雅可比矩阵和误差，求解增量方程。加入了信赖区域的概念，评价近似的好坏程度，加入此约束。二阶为牛顿法，将二次展开多项式求导，求极值，若变化量足够小，则停止。牛顿法：一阶为最速下降法，取一阶导数求极值，沿导数反方向进行搜索得到局部极小值。：直接对目标函数求导，令其等于零，以此求得极值，比较后得到全局最小值。缺点为：H矩阵如果是奇异矩阵和病态的那么求解稳定性较差，算法很难收敛。取值，用来更新置信域大小。
2023-10-17 11:21:31
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原创 20.04ubantu liosam编译一条龙
库的依赖部分EIGEN,PCL,ROS很常规这个就不赘述了，如果想看建议去看。该地址的分支下面下一个头文件和cpp放到工程的path下面。后面就没什么了直接 catkin_make编译后，然后运行。非常简单，两三个小时就搞定了，这比liosam好的多．。记住把对应的launch中的path开关打开．。这个框架不一样的地方在于依赖了某个品牌的激光。我没这么玩，因为这个脚本我看了下就是去。这时候准备工作就完成了，非常顺利。然后去下个fastlio。
2023-07-27 18:21:00
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原创 关于GNSS差分方法分辨
在基准站上的接收机要求得它至可见卫星的距离，并将此计算出的距离与含有误差的测量值 加以比较。最后，用户利用改正后的伪距（所谓“伪距”就是由GPS观测而得的GPS观测站到卫星的距离，由于尚未对因“卫星时钟与接收机时钟同步误差”的影响加以改正，在所测距离中包含着时钟误差因素在内，故称“伪距”。载波相位差分技术又称之为RTK技术（real time kinematic），是建立在及时处理两个测站的载波相位（载波相位是指在同一接受时刻基准站接收的卫星信号的相位相对于接收机产生的载波信号相位的测量值）基础上的。
2023-07-21 13:35:07
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原创 20.04ubantu 编译lio_sam问题解决
因此我修改了cmake.txt来改变整个问题，但是不推荐这种方法，因为还要去修改msg的头文件问题，比较麻烦．附上修改后。这个就是链接问题，ros环境中有pcl1.10而我安装了pcl1.13，在链接时候出错误。主要问题为编译顺序中的问题调整前面。1.opencv与flann冲突。大部分基础问题这篇就能解决．。到include末尾就行了．。
2023-07-17 15:54:44
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原创 IMU标定程序教程imu_utils(ubantu20.04)
最近因为做融合定位，需要对IMU进行标定所以了解了下标定的程序。但是网上的教程基本上都或多或少有点问题没法，在我自己把坑趟完后，做个总结给后来者一个方便。
2022-12-02 16:20:27
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原创 在QT框架下进行仿照PS图像调整功能设计（亮度对比度，色相饱和度及明度）
原文链接：https://blog.csdn.net/maozefa/article/details/4778934图像亮度调整分为非线性和线性两种方法。非线性图像亮度是将图像像素的R、G、B分别加上或减去某个值，其优点是代码简单，亮度调整速度快；缺点是图像信息损失较大，调整过的 图像显得平淡，无层次感。线性图像亮度一般是将图像像素的RGB转换为HSL(HSV)等颜色空间，对L(V)部分进行增减调整后，再转换为RGB颜色空间，优点是调整过图像层次感很强；缺点是代码较复杂，调整速...
2021-03-31 17:47:33
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原创 可稳定复现的多线程崩溃BUG
测试提出的问题中有一个功能在多次点击后会出现崩溃。开始没发现问题，因为我对于线程结束用bool值标记过，稳定崩溃，崩溃的位置各不相同。后来仔细看发现有一行代码::PostMessage(g_pAnalyView->GetSafeHwnd(), WM_USER_IMPORT, 0, 0);其中调用的消息对应的函数在开启线程中有用到同一数据的情况，而所用数据并未加锁保护。因此导致了程序崩溃。为了避免这个问题，给对应的数据加上mutex。通过这个互斥量来控制数据的权限。...
2020-08-27 17:32:36
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原创 C++写一个日志类及日志类的使用方法
#define LOG#define WRITE_LOG(format, ...) CLog::getInstance()->PushLogInfo(__FUNCTION__, __LINE__, format, __VA_ARGS__)class CLog{public: static CLog* getInstance()//返回CLog的单例 { static CLog m_log; return &m_log; } void PushLogInfo(const.
2020-08-11 18:13:23
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原创 MFC中自定义进度条控件和输入框的注意事项
void CProgressDlg::SetPos(int progress){ m_curProgress = progress; m_progressCtrl.SetPos(progress); Invalidate(FALSE); /*UpdateWindow();*/}进度条控件的刷新方式，如果你使用updatewindow你的刷新方式的同步的，阻塞式。那么在其他地方已经在使用当前的UI时，你的刷新很有可能被覆盖掉。导致你的进度条没有实时更新，你关闭你的界面，再打开，发现进度条.
2020-08-11 17:57:24
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原创 删除结构体和C++初始值的设置问题
void DeleteData() { memset(&Data, 0, sizeof(Data)); memset(&Data, 0, sizeof(Data)); }在类中往往有结构体作为成员，当需要删除时，与系统其他结构往往不一样，这个代码是在结构体Data内都是系统自带类型时所用的方法，如果内部有更为复杂的结构体，需要计算长度是否设置合理。如果在类中需要对成员中的结构体进行初始化，那么最为推荐的方法是列表式初始化。AutoAlign::AutoAlign..
2020-08-11 17:40:34
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原创 纯虚类作为回调接口使用方法
class CallbackProgress{public: virtual ~CallbackProgress() = default; * \param progress 进度位置（0~100） * \param information 进度信息 virtual void OnCallback(const int& progress, const char* information) = 0;};一个纯虚类作为回调接口，那么必然，你不可能作为对象来调用信息。因此你将.
2020-08-11 17:24:16
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原创 MFC屏蔽系统默认信号问题
BOOL TubeFeatureWnd::PreTranslateMessage(MSG* pMsg){ if (pMsg->message == WM_RBUTTONDOWN|| pMsg->message==WM_LBUTTONDOWN||pMsg->message ==WM_LBUTTONDBLCLK|| pMsg->message== WM_RBUTTONUP) { return TRUE; } else { return TaskPane::Pre.
2020-08-11 17:07:15
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原创 C++容器中最具有迷惑性的remove及正确的压缩方法
有些容器可能最后具有多余的容量。但是C++标准库中，没有方法去除多余容量。那么，试试这个container<T>(c).swap(c);//压缩到合适容量如果要去除全部内容呢？container<T>().swap(c);//去除全部内容和容量嗯，然后我需要删除部分呢？remove好像可以。但是，事实上并不行。remove只是移动值的位置，将不应该删除的元素移到范围开始的地方，并返回一个迭代器指向最后一个不应删除的元素的下一位置。要真的删除，那就必须用er
2020-07-22 18:20:51
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原创 C++项目小结--关于类中指针变量以及vector使用的常见错误
做为一个苦逼的程序员，你不得不接受同事代码的摧残，因为你没办法改变别人的习惯只能改变自己。所以今天介绍一下，使用别人的自定义类的苦逼问题。class F{public: F(); ~F(); void SetG(G* g) { haoQi = g; } void SetInt(int x) { fanPerson = x; }private: int fanPerson; G* haoQi = nullptr;};F::F(){}F::~F(){ i
2020-07-13 18:30:51
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原创 QT内存管理常见问题（引以为戒）
最近在敲opengl的代码，但是今天被怼的心服口服。被怼了，我也没脾气。常用QT都知道QT的半自动内存管理Qt的半自动化的内存管理（1）QObject及其派生类的对象，如果其parent非0，那么其parent析构时会析构该对象。（2）QWidget及其派生类的对象，可以设置 Qt::WA_DeleteOnClose 标志位(当close时会析构该对象)。（3）QAbstractAnimation派生类的对象，可以设置 QAbstractAnimation::DeleteWhenStopped。
2020-06-29 16:47:45
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原创 QT openglwidget实现简单的3D绘制显示和纹理贴图
`头文件#ifndef OPENWIDGET_H#define OPENWIDGET_H#include <QWidget>#include"qopenglwidget.h"#include<qopenglfunctions.h>#include<qopenglshaderprogram.h>#include<QOpenGLBuffer>class QOpenGLShaderProgram;class QOpenGLTexture;cl
2020-06-24 12:04:42
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原创 MFC如何实现手动添加ribbbon界面小图标
临时接到的任务，让我给插件写个界面。一看ribbon没有UI界面，全是代码添加。呵呵，我太难了，查也查不到，没办法硬怼官方文档。写完记录下，万一有人要借用，就自己拿把。icon = AfxGetApp()->LoadIcon(IDI_ICON33); CMFCRibbonButton* pBtnTubeAutoAlign = new CMFCRibbonButton(ID_BUTTON_TUBE_AUTO_ALGIN, _T("智能尺寸"), icon); pPanelTube->Add
2020-06-20 15:25:21
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原创 tabwidget的tab隐藏问题
网上有多种方法，但是都没什么用。列出使用上的问题方法一：ui->tabWidget->setTabEnabled(0,false);ui->tabWidget->setTabEnabled(1,false);ui->tabWidget->setStyleSheet(“QTabBar::tab:disabled {width: 0; color: transparent;}”);这种方法看似很秀，实际上，你tab里面东西都不可选中，那我要你干嘛方法二：ui-&
2020-05-28 10:22:20
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原创 自定义控件（无需dll只要头文件方式）
以前的文章有提到封装成自定义控件，以dll方式使用的弊端。今天介绍如何以提升元件的方式实现。#include "slider_sp.h"#include "ui_slider_sp.h"#include<qlineedit.h>#include<qslider.h>Slider_sp::Slider_sp(QWidget *parent) : QWidget(parent), ui(new Ui::Slider_sp){ ui->set
2020-05-26 17:45:19
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原创 在QT creator和C++环境下析构
在QT中，如果不是代码生成的对象，没有父对象，并不需要改动以下自动生成析构函数。所有ui的子对象都会随着父对象的析构而释放。这时QT的机制决定的。所以一般创建元件都需要给一个父对象便于管理。特殊情况，自己new后没给父对象，那你必须得进行delete操作。但是接手项目中QT在C++中，你会发现没有这个析构函数，还不报错。细品一下，发现生成的并不是指针，而是一个对象。也就是全靠系统释放。也就是说，你不能不指定父对象，否则必然内存泄露，毕竟你没写析构函数。当然也你也可以补。只是这个父对象你没办法
2020-05-26 10:58:31
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原创 QT自定义控件的后续操作
QT自定义控件多数都做到了UI界面上显示那一步，可是很明显，你用UI添加该元件会报错。也运行不了。这个问题导致我差点放弃继续做。费时费力还不讨好，很明显不如直接作为头文件进行控件提升简单，便于修改。所以劝退萌新。提升操作移步https://blog.csdn.net/libaineu2004/article/details/29932583前面的操作请移步https://blog.csdn.net/jiguangfan/article/details/84785535那么我是怎么解决出现的所报错误为不
2020-05-19 09:50:15
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空空如也
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