20.04ubantu liosam编译一条龙

最新推荐文章于 2024-07-22 15:41:09 发布

假装自己很懂

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文章标签： c++ 自动驾驶算法机器人 linux

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_46398174/article/details/131965946

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库的依赖部分EIGEN,PCL,ROS很常规这个就不赘述了，如果想看建议去看

这个框架不一样的地方在于依赖了某个品牌的激光

所以需要

先安装ＳＤＫ

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build
cmake ..
make 
sudo make install

再安装

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
cd ws_livox
catkin_make
source devel/setup.bash

这时候准备工作就完成了，非常顺利

然后去下个fastlio

子模块的加载有

git submodule update --init

我没这么玩，因为这个脚本我看了下就是去

[submodule "include/ikd-Tree"]
	path = include/ikd-Tree
	url = https://github.com/hku-mars/ikd-Tree.git
	branch = fast_lio

该地址的分支下面下一个头文件和cpp放到工程的path下面

后面就没什么了直接　catkin_make编译后，然后运行

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch

记住把对应的launch中的path开关打开．

具体的效果

非常简单，两三个小时就搞定了，这比liosam好的多．

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