组合导航的三种耦合方式（简单理解版）

松耦合

松耦合的组合结构易于实现，并且比较稳定。当它为开环时，可以提供三个独立的导航结果(原始IMU、原始GNSS和组合结果)，当它为闭环时可以提供两个独立的导航结果（原始GNSS、组合结果）。
一个主要的缺点，当卫星数量低于最低数量时，GNSS会暂时失效。并且GNSS KF的输出是时间相关的，那么KF对于测量噪声不相关的假设就会受到影响，从而影响系统性能。

紧耦合

 在卫星信号消失的情况下，紧耦合的组合模式依然能够提供GNSS信号更新。
由于紧耦合方法涉及对原始GNSS数据的处理，因此在结构上相对于松耦合来说更加复杂。
另一个局限在于，紧耦合结构无法得到独立的GNSS导航结果。
在INS/GNSS组合导航使用相同硬件条件下，紧耦合的解在精度与鲁棒性上均优于松耦合的结果。

 深耦合

 深耦合结构与紧耦合、松耦合主要存在两个区别：
1.GNSS接收机采用了回环校正的结构
2.INS的信息作为GNSS接收机的一个组成部分
因此，在深耦合的结构中，INS与GNSS将不再是独立的系统。
该方案通常需要接入内部GNSS硬件，实现起来比较复杂。
深组合的优点是：这种方式降低了跟踪频率，提高了抗干扰能力。使得导航系统可以在较低的信噪比下工作，并且在卫星信号拒止的情况下GNSS依然能够得到导航解。