【2023 · CANN训练营第一季】——基于Atlas 200I DK A2的智能小车设计与实现（笔记分享下）

一、场景地图制作

        小车的行驶依赖于模型的训练，因此需要设计一张地图，用于小车行驶的模型训练过程和推理结果验证。

1.1、行驶场景：

直线行驶场景，小车保持直线行驶。一条道路上有两条相向的车道，并用黄色虚线分隔开来。车道两侧有黄白双色的车道线作为指示。

弯道转向场景，小车根据转向方位指示标行驶。

自动停车场景，小车在停车标识处，自动泊车至车位。

十字路口场景，小车在人行道处可进行目标检测，是否有行人通过，进而判断前进或停车等待。

1.2.制作要求

小车的外观尺寸应与道路的宽度匹配。使用表面不太光滑的材质，如果地图表面过于光滑则容易使小车打滑，难以精确地控制小车。另外光滑的表面会产生强烈的反光，影响小车通过摄像头采集的画面质量，进而干扰各个图像识别的任务。

二、自动驾驶

2.1.循迹驾驶原理

2.2.自动泊车实现

Yolo系列网络原理