点云文件格式转换(Python)

.CSV转.PCD、.PCD转.PLY、.PCD转.XYZ

import warnings
import open3d as o3d
import numpy as np
import pandas as pd
import pyntcloud

path = '你的点云文件.csv'


# CSV转PCD
def read_point(file_path):
    pointcloud_data = np.asarray(pd.read_csv(file_path))
    return pointcloud_data


csv_data = read_point(path)
# csv文件的数据被存入数组中
# 提取点云坐标，所有行，第二列到第三列（根据自己的点云文件存储的信息决定读取哪几列）
points = csv_data[:, 1:4]

# 创建Open3D的PointCloud对象
pcd = o3d.geometry.PointCloud()

# 设置点云的坐标
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points)

# 变量pcd这时候已经是一个pcd文件了
# 保存为PCD文件
o3d.io.write_point_cloud('21.pcd', pcd)

warnings.filterwarnings("ignore")

path = '21.pcd'

# 读取PCD文件
cloud = pyntcloud.PyntCloud.from_file(path)

# pcd转ply
# 保存为PLY文件
cloud.to_file('21.ply', also_save=["mesh"])

# pcd转xyz
# 保存为XYZ文件
cloud.points.to_csv('output.xyz')