PCD文件格式详解及在PCL下读取PCD文件

一、PCD简介

1.1 PCD版本

在点云库PCL 1.0发布之前，PCD文件格式就已经发展更新了许多版本。这些新旧不同的版本用PCD_Vx来编号(例如PCD_V5、PCD_V6和PCD_V7等)，分别代表PCD文件的0.5版、0.6版和0.7版。在PCL中，用到的PCD文件格式的正式发布是0.7版，即PCD_V7。

1.2 头文件格式

PCD文由 “头文件 + 点云数据” 构成，头文件声明了该点云数据集的基本特性。下面以PCD_V7版本的PCD文件为例，对头文件进行介绍。打开经典的兔子模型(用记事本就能打开)，头文件及部分点云数据如下所示：

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z  
SIZE 4 4 4  
TYPE F F F  
COUNT 1 1 1 
WIDTH 35947  
HEIGHT 1  
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0  
POINTS 35947  
DATA ascii 
-1.10698 3.272394 -0.447241
-1.80195 3.367094 -0.704211
-4.12496 5.602794 2.824819

1.2.1 VERSION

指定PCD文件的版本，由0.7可知该点云数据集是0.7版本的。

VERSION 0.7 //PCD版本号为0.7版

1.2.2 FIELDS