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RSS订阅原创 高翔【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】学习笔记（十二）拓展图优化库g2o（三）边edge
小白：前面你介绍了g2o中边的基本类型、重要的成员变量和成员函数，那么如果我们要定义边的话，具体如何编程呢？public:myEdge(){}// ...// .../*...*/private:// data我们可以发现，最重要的就是()，()两个函数了小白：嗯，看起来好像也不难啊师兄：我们先来看一个简单例子，地址在这个是个一元边，主要是定义误差函数了，如下所示，你可以发现这个例子基本就是上面例子的一丢丢扩展，是不是感觉so easy？
2024-10-29 16:49:19
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原创 高翔【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】学习笔记（十二）拓展图优化库g2o（二）顶点vertex
小白：师兄，我们是不是可以开始写顶点定义了？师兄：嗯，我们知道了顶点的基本类型是 BaseVertex，那么下一步关心的就是如何使用了，因为在不同的应用场景（二维空间，三维空间），有不同的待优化变量（位姿，空间点），还涉及不同的优化类型（李代数位姿、李群位姿）小白：这么多啊，那要自己根据 BaseVertex 一个个实现吗？师兄：那不需要！小白：好全啊，我们可以直接用啦！师兄：当然我们可以直接用这些，但是有时候我们需要的顶点类型这里面没有，就得自己定义了。
2024-10-29 10:26:12
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原创 高翔【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】学习笔记（十二）拓展图优化库g2o（一）框架
BlockSolver 内部包含 LinearSolver，用上面我们定义的线性求解器LinearSolver来初始化。g2og2ocore你点进去会发现 BlockSolver有两种定义方式一种是指定的固定变量的solver，我们来看一下定义其中p代表pose的维度（注意一定是流形manifold下的最小表示），l表示landmark的维度另一种是可变尺寸的solver，定义如下小白：为何会有可变尺寸的solver呢？
2024-10-24 18:16:51
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原创 高翔【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】学习笔记（十一）ESKF中融合速度观测量；发散的原因；如何解决发散；以及对slam的理解
1、slam发散的原因？2、如何解决/限制发散？3、如何在已经有观察值和预测值的ESKF中，再引入一个其他其他观察量？
2024-10-14 18:08:51
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原创 高翔【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】学习笔记（九）imu运动学；lambda表达式；bind；function；std::move()
常用六轴IMU是由和两部分组成。安装要尽量保证IMU的安装位置在车辆中心。避免由IMU与载体系不重合引来的问题。
2024-08-28 17:50:36
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原创 高翔【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】学习笔记（八）卡尔曼滤波器四：一文理清卡尔曼滤波，从传感器数据融合开始谈起【转载】
在正式讨论卡尔曼滤波前，我们先讨论对。我们会发现是和卡尔曼滤波紧密相关的。我们知道，如果需要对自然界的某个物理量，比如温度，气压，速度等进行测量，我们需要用各种传感器进行测量。但是，因为器件的工艺不可能达到完美，或者其他不能被人为预测到或者控制到的因素和噪声等存在，传感器对物理量的预测。因此，我们，不如把它看成是一个其均值和方差分别为μσ2，既是v∼Pμσ2，，这两个描述了。μσ2（暂且假设传感器的测量均值是和真实值无偏的。
2024-08-12 22:11:49
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原创 高翔【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】学习笔记（七）卡尔曼滤波器三：卡尔曼滤波器公式推导【转载】
转载来源：卡尔曼滤波：从入门到精通考虑一个SLAM 问题，它由一个运动方程：xt=f(xt−1,ut)+ωt(1)\mathbf{x}_{t}=f(\mathbf{x}_{t-1},\mathbf{u}_{t}) + \omega_t \tag 1xt=f(xt−1,ut)+ωt(1)和一个观测方程组成：zt,j=h(yj,xt)+vt,j(2)\mathbf{z}_{t,j} = h( \mathbf{y}_{j},\mathbf{x}_{t} ) + v_{t,j} \tag 2z
2024-08-09 20:30:15
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原创 高翔【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】学习笔记（四）高斯牛顿法详解
还是那句话：高斯牛顿法是对：最小二乘法展开的是后面的函数部分。将f(x)一阶泰勒展开（一阶就要带雅可比矩阵）。这个自变量增量都是可求的。因此为了简化有了下面的高斯牛顿法。不过只适用于最小二乘法。最小二乘法展开的是后面的函数部分。将f(x)一阶泰勒展开（一阶就要带雅可比矩阵）。通过使用不含有二阶导数的矩阵U代替牛顿法中的H，根据矩阵U构造的不同，具有不同的拟牛顿法。所以为了使增量的更加稳定可靠，对其做了限制，增加了置信域。无论一阶泰勒展开，还是二阶泰勒展开都是关于增量。缺点：雅可比矩阵有时是。
2024-07-26 17:10:31
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原创 高翔【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】学习笔记（三）基变换与坐标变换；微分方程；李群和李代数；雅可比矩阵
雅可比矩阵加微分方程：一阶泰勒展开近似表示。如果一篇介绍这个概念的文章读不懂，那就多搜几篇，总有一篇符合你的胃口，直到弄懂为止。雅可比矩阵配合微分方程：完成了对逼近局部值的一阶泰勒展开的近似。为何要局部近似？因为这种多元向量值函数是一种隐函数，我们没法描述他的具体函数。只好做线性近似。是一种无奈之举。但是只要足够逼近，那么就足够精确。可微的意义：如果陡变，这种近似没有意义，不成立。所以这就是可微可导的实际物理意义。或者说几何意义。可以用雅可比矩阵刻画一个多元向量值函数的局部，从而简化分析。
2024-07-22 23:22:26
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原创 高翔【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】学习笔记（二）——带着问题的学习；一刷感受；环境搭建
按照作者在读者寄语中的说法：我们得榨干这本书的知识。
2024-07-16 11:21:34
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原创 解决：undefined reference to `pcl::PCLBase＜pcl::PointXYZ＞::setInp
因为我在新建这个package包时，错将pcl_ros写成了rospcl。导致依赖包没有加载上。修改这个包的这个部分就好了。
2024-07-03 00:42:11
451
原创 error: ‘LocalParameterization’ is not a member of ‘ceres
error: ‘LocalParameterization’ is not a member of ‘ceres’
2024-06-19 20:36:18
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原创 return pt.array().template round().template cast＜int＞()；
观察最后一个3，4，6，发现是取整四舍五入。
2024-04-01 17:34:51
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原创 命名空间 “Eigen“ 没有成员 “SelfAdjointEigenSolver“
结果报错：报错实在windows10条件下发生的。转发请备注来源于：xiaoyaolangwj。查找资料，最后还是要定位到官方文档。这是在特征值模块中定义的。
2024-01-15 15:49:58
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原创 编译报错 undefined reference to `google::kLogSiteUninitialized‘ 的参考解决方法
完事在自己的CMakeLists.txt文件中，添加上这一句话：编译通过了。我试了很多种方法：包括重新编译安装gflags和glog等方法；1、重新安装gflags。2、重新安装glog。
2023-11-23 14:55:23
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原创 Ubuntu18.04安装pcl-1.12.1，make时报错：/usr/bin/ld: cannot find -lvtkIOMPIImage
然后勾选上VTK_Group_MPI和VTK_Group_Imaging。然后重新回到pcl安装目录的build下，将所有东西删除，重新编译。在vtk安装包中，重新打开。
2023-11-07 10:26:02
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原创 Ubuntu系统配置；换源；
1 将系统自带的该文件做个备份： sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup。系统不是18.04，可以打开下面的地址，选择你的Ubuntu版本，复制里面的链接到文本中。将下面的内容粘贴到打开文件的最前面，全部粘贴过去，保存，并关闭。更新软件: sudo apt-get upgrade。更新源: sudo apt-get update。打开终端（Open Terminal）如果你对上面的地址有疑惑，或者你的。
2023-07-25 09:46:29
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原创 C/C++ 中 volatile 关键字详解
而且读取的数据立刻被保存。在此段代码中，nMyCounter 的拷贝可能存放到某个寄存器中（循环中，对 nMyCounter 的测试及操作总是对此寄存器中的值进行），但是另外又有段代码执行了这样的操作：nMyCounter -= 1;//等待上面的线程终止，如果bStop不使用volatile申明，那么这个循环将是一个死循环，因为bStop已经读取到了寄存器中，寄存器中bStop的值永远不会变成FALSE，加上volatile，程序在执行时，每次均从内存中读出bStop的值，就不会死循环了。
2023-06-26 14:49:54
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原创 CloudCompare
分割点云：选中要分割的点云文件–>Segment–>左键框出要分割的点或者区域–>Segment Out–>Comfirm Segmentation，原点云文件被分割成两个结构，选中分割出来的remaining，右键delete即可。qSRA (Surface of Revolution Analysis)：计算一个点云和一个假定旋转平面之间的距离（旋转平面用2D轮廓定义），距离计算好后，用户可以创建一个偏差的2D图或者圆柱或圆锥的投影。②表现为同样的对象或者至少有同样的形状。
2023-06-25 11:16:45
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原创 C++笔记：虚继承
Animal下派生出Sheep和Tuo类。动物基类下，有两个派生类，一个是羊类，一个是驼类。这两个类都继承了Animal的一个属性，比如m_age。这样就导致资源的浪费，同时sheepTuo二义性。通过VS开发者工具中的工具，我们可以查看类的结构。解决方案：虚继承virtual。
2023-03-22 12:01:41
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原创 C++笔记：指针转向（重新赋值）时的问题；重复释放；原地址遗漏释放；赋值运算符重载operator=；
指针转向时原空间内存释放。指针指向的地址，存在二次释放的风险，所以需要深拷贝。在堆中重新开辟一块空间，将指向的内容传入进去。
2023-03-19 23:59:11
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原创 C/C++面试可能会问五：malloc、free和new、delete可以混搭使用吗？也就是说malloc分配的内存，可以调用delete吗？通过new创建的对象，可以调用free来释放吗？
如果直接用free释放new对象，那么会导致析构函数不被调用。new是一个运算符，malloc是一个函数。所有new出来的对象，都返回该类型的。而且malloc不会去调用构造函数。释放堆区空间要用delete。但是new会调用构造函数。而malloc则返回。
2023-03-17 10:21:32
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原创 C语言数据结构七：二叉树非递归遍历
因为引入bool量，所以引用：<stdbool.h>必须采用栈的这种先进后出的特性。初始化根节点：返回根节点，然后输入为。我们继续采用前面是用的栈的代码。节点结构体：除了节点，还需要一个。二叉树的非递归遍历，必须借助。
2023-03-14 16:08:04
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原创 C语言数据结构六：树。二叉树遍历。先序遍历，中序遍历，后序遍历。二叉树叶节点数，二叉树高度，二叉树拷贝；二叉树释放。
（二叉）树中，一个节点，你也要把他看做成树。子树。一个节点都没有叫做空树。所以说：树具有递归性。树是非线性结构，有一个，但是可能有很多。树中，应用最多的还是二叉树。
2023-03-14 14:38:50
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GitHub - soumith_ganhacks_ starter from _How to Train a GAN__ at NIPS2016.pdf
2021-05-21
GANs-in-Action.pdf
2021-05-16
空空如也
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