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1原创 ROS（二）map与costmap的topic数据格式定义
map与costmap都是以nav_msgs::OccupancyGrid类型发布其topic。其中整张地图的障碍物信息存放在data数据成员中，data是一个int8类型的vector向量，即一维数组。假设一张pgm的map地图，宽：width(单位像素)，高：height(单位像素)，分辨率为resolution(单位 meter/pixel)。左下角像素点在世界坐标系下的位置为:（ox,oy）单位米，那么世界坐标系下一点（x,y）单位米，假设其在地图中，那么该点对应的data中的索引index为：i
2022-06-13 10:28:42
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原创 ROS（一）tf
ros系统中，只能有一个根坐标系（假设为1）（即它没有父坐标系），其他所有坐标系都是与它有对应关系的坐标系。根坐标系是一直固定不动的，根坐标系有一个子坐标系（假设为2），用tf发布坐标系1和坐标系2的位姿关系，ros保存起来；坐标系2有一个子坐标系（假设为3），tf发布坐标系2和坐标系3的位姿关系，ros保存起来。如果我此时改变了坐标系2相对于坐标系1的位姿， 那么，坐标系3对应于坐标系2的相对位姿没变，但是，坐标系3对于坐标系1的位姿也会改变的。如下图示意：...
2022-05-26 17:54:48
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原创 Jeston nano配置（六）SSH连接
jetson nano默认已经下载SSH服务，且开机自启动。1、查看账号与ip1）看一下nano的账号名和ip：账号名：nvidiaip：192.168.1.1332）看一下虚拟机的账号名和ip：账号名：crjip：192.168.1.1242、SSH远程登陆1）虚拟机 远程登陆 nano：在虚拟机终端执行：ssh [email protected]）nano 远程登陆 虚拟机 ：在nano终端执行：ssh crj@1.
2022-05-23 17:13:57
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原创 Jeston nano配置（四）安装ros-melodic
参考帖子：双系统ubuntu18安装ros-melodic_励志学好slam2022的博客-CSDN博客_ubuntu18 安装rosUbuntu20中，rosdep init失败，无法rosdep update问题的解决。百分百有效。_励志学好slam2022的博客-CSDN博客第一步：换源sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu
2022-05-13 20:48:17
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原创 Jeston nano配置（五）解决gazebo报错error
启动gazebo仿真环境报错[spawn_urdf-5] process has died运行launch文件，启动gazebo，报错如下：reload(sys) sys.setdefaultencoding("utf-8")
2022-05-12 17:13:50
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原创 Jeston nano配置（三）卸载cuda10.2安装cuda9 并安装tensorflow-gpu
jetson nano 安装基于python2.7的tensorflow-gpu
2022-05-08 20:54:35
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原创 Jeston nano配置（二）实现与windows数据互传
通过在Jetson nano中安装和启用FTP服务器，来实现。FTP服务器在平时工作和学习中是经常会使用的一个工具，比如说必须要在两台机子间传文件，FTP的便利性就体现出来了。以下三步即可完成FTP服务器的部署和启用。一、安装和启用FTP服务器1、执行如下命令来安装 FTP 服务： sudo apt-get install vsftpd2、安装完成以后使用如下 vi 命令打开/etc/vsftpd.conf，命令如下： sudo vi /etc/vsftpd.conf3、依照
2022-05-06 16:31:51
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tensorflow_gpu-1.14.0+nv19.9-cp27-cp27mu-linux_aarch64.whl
2022-05-12
空空如也
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