ROS（二）map与costmap的topic数据格式定义

map与costmap都是以nav_msgs::OccupancyGrid类型发布其topic。

nav_msgs::OccupancyGrid类型分析看帖子：http://t.zoukankan.com/flyinggod-p-13463249.html

其中整张地图的障碍物信息存放在data数据成员中，data是一个int8类型的vector向量，即一维数组。假设一张pgm的map地图，宽：width(单位像素)，高：height(单位像素)，分辨率为resolution(单位 meter/pixel)。

左下角像素点在世界坐标系下的位置为:（ox,oy）单位米，那么世界坐标系下一点（x,y）单位米，假设其在地图中，那么该点对应的data中的索引index为：
index = (x-ox)/resolution+(y-oy)/resolution*width
（注：index为int8类型，所以要将结果进行下类型转换），

那么该点在地图中的信息即为data[index]
即：data是按照那张地图图片的自底向上，自左至右逐个像素点存储的（行逆序、列顺序）

map中data存储的格式如下：
0:空白区域
100:障碍物
-1:未知
1-99:根据像素的灰度值转换后的值，代表有障碍物的概率（不确定，猜测是这个含义，实际用的时候把这个值都当作无障碍物）

【打印nav_msgs::OccupancyGrid发现，map的data中只存有0,100,-1，三种信息，没有1-99】

引申：通过像素点值来判断 占用/自由

0为黑（占用），255为白（自由）

像素点占用概率 p= (255 - color_avg) / 255.0

• 如果p > occupied_thresh(0.65)，输出值为100，表示被占用

• 如果p < free_thresh(0.196)，则输出值为0，表示空闲

• 否则，输出值为 -1，表示单元格未知

costmap中data存储格式如下：
0:空白区域
100:障碍物层
99:膨胀层
1-98:距离障碍物层的远近获得的代价值
-1:未知区域