ROS（一）tf

ros系统中，只能有一个根坐标系（假设为1）（即它没有父坐标系），其他所有坐标系都是与它有对应关系的坐标系。

根坐标系是一直固定不动的，根坐标系有一个子坐标系（假设为2），用tf发布坐标系1和坐标系2的位姿关系，ros保存起来；坐标系2有一个子坐标系（假设为3），tf发布坐标系2和坐标系3的位姿关系，ros保存起来。

如果我此时改变了坐标系2相对于坐标系1的位姿， 那么，坐标系3对应于坐标系2的相对位姿没变，但是，坐标系3对于坐标系1的位姿也会改变的。

如下图示意：

父坐标系 和 子坐标系 是相对而说的，tf发布translation.x、translation.y、translation.z、rotation.x、rotation.y、rotation.z、rotation.w数据信息，这些数据信息的意思是： 固定住父坐标系不动，子坐标系在父坐标系下的位姿状态。