Jeston nano配置（四）安装ros-melodic

参考帖子：

双系统ubuntu18安装ros-melodic_励志学好slam2022的博客-CSDN博客_ubuntu18 安装ros

Ubuntu20中，rosdep init失败，无法rosdep update问题的解决。百分百有效。_励志学好slam2022的博客-CSDN博客

第一步：换源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

第二步：添加密匙

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

第三步：更新软件源

sudo apt update

第四步：ROS-Melodic-desktop-full安装

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

第五步：初始化rosdep

sudo rosdep init

此时会报错：找不到 rosdep

第六步：安装python-rosdep2

这步会卸载ros中的部分模块，后面步骤会再下载回来

sudo apt install python-rosdep2

第七步：修改下载ip

2、进入到 rosdep2 文件夹，修改 gbpdistro_support.py
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit gbpdistro_support.py
将里面所有的 
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master

3、进入到 rosdep2 文件夹，修改 rep3.py
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit rep3.py
将里面所有的 
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master

4、进入到 rosdep2 文件夹，修改 sources_list.py
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit sources_list.py
将里面所有的 
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master

5、进入到 rosdistro 文件夹，修改 __init__.py
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/
sudo gedit __init__.py
将里面所有的 
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master

第八步：再次初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

rosdep update 会报错，我们修改报错文件（这时就可以进入路径了）

第九步：修改报错文件

1、进入到 sources.list.d 文件夹，修改 gedit 20-default.list
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list
将里面所有的 
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master

第十步：再次执行 update

rosdep update

ok，初始化成功

第十一步：添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

第十二步：再次安装完整版ros

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

第十三步：测试ros

执行：

roscore

成功启动说明ros安装成功。

【完结，撒花！！！】