Robomaster2021赛季裁判系统问题总结

2021赛季裁判系统问题总结

本人从今年年初开始接触裁判系统方面的内容，经历一个完整的赛季比赛。从平时测试，训练，比赛多个方面对遇到的裁判系统相关问题进行总结。帮助后续参赛队伍避免在一些奇怪的问题上踩坑！！！！！！

主要从以下几个方面进行总结，并对一些问题附上解决方式和注意事项。

1.组建裁判系统局域网
2.服务器与客服端
3.固件升级
4.裁判系统模块
遥控器
图传（接收端和发送端）
装甲模块
测速模块（哨兵第二枪管读取问
5.动态UI，雷达，车间通信

1.组建裁判系统局域网
此处直接参考官方给出的《裁判系统用户手册》。注：当时在搭建服务器参考别人所给出的教程，安装mysql，但在后续的使用并无太大影响，由个人决定需要安装。

2.服务器与客服端 在使用服务器和客服端时一定要与所给的固件版本相对应！！！！！！！
如果，固件版本与服务器版本没有对应上会出现读不到裁判系统数据或者数据紊乱的情况（例如出现几万的功率上限）
本赛季，由于新增加的金币体系，需要兑换弹药，而在平时训练时缺少官方的设备，导致出现使用官方给的服务器和客服端时
出现无法发弹的现象（分区赛和国赛版本）。
如果平时需要要进行训练，可采用离线模式或者使用联盟赛版本（使用前后注意固件版本问题）
而在使用联盟赛的服务器和客服端时，出现过以下问题，机器人和客服端频繁离线。经过排查，由于联盟赛是3v3模式（步兵，步兵，哨兵/步兵，英雄，哨兵），而国赛是（三个步兵，英雄，工程，哨兵，无人机，飞镖，雷达）而在当时模拟国赛进行实战训练时，用联盟赛登录了三台步兵（为避免图传串频一方步兵ID设置为了五号），工程，（此类操作导致客服端和机器人反复离线，因此在后续训练中由于工程需要使用UI所以在每次训练前工程先登录服务器待UI显示完成后离线，但由于图传串频问题无法解决所以一直有五号步兵的出现，但相比之前效果足够进行模拟实战训练）
注1：平时操作手在进行个人训练，操作时如果不进行发弹建议使用最新的服务器和客服端。
注2：有时候未安装某些模块，出现模块离线扣血情况，可以修改服务器（serve）的配置文件路径如下：
RoboMaster Server_v7.0.2.6\RMServer\Config\Standard（文件名称：RobotModuleConfig）
3.固件升级
固件升级一般使用官方给出的升级工具即可，但在联盟赛时，出现过官方给出了需要升级的固件文件需要自行放入升级工具的相关配置文件夹（文件夹名：firmware）。
4.裁判系统模块
（说明：关于裁判系统模块，本人在国赛前写过一个裁判系统使用手册，详细的对每一个模块进行了总结（参考每一个固件的手册），放在末尾，此处主要对其进行补充）
新买的遥控器一般不需要升级，如果使用旧的遥控器可能需要校准，并进行升级。
注：升级时参考官方所给的方法，直接升级会出现遥控器无法使用（固件版本错误）！！！！！！！！！！！！！
官方连接：https://bbs.robomaster.com/forum.php?mod=viewthread&tid=7719
图传主要是两个问题：
图传连接但是客服端无画面显示（解决方式：修改IP地址，具体操作放在附录文件里面，如果不行进行插拔，先插上信号线再接上电源线。如果依然无法解决，检查图传是否激活，使用升级工具。如果以上都不能成功，大概率图传损坏）
2.图传串频，在看了官方给出的使用手册和询问他人后（先让一个机器人和客服端图传对频，再让另外一个对频），但依然无法避免

，后根据图传信道一方步兵使用五号来避免串频，具体内容见附录文件。（希望官方开放比赛专用图传信道）
装甲模块主要是接线和有时候被打击时可能会损坏，建议避免使用太旧的装甲模块和航空线。
哨兵读不到第二枪管问题，连上服务器开启比赛即可解决（询问官方工作人员所给出的解释比赛和非比赛模式不同）。
注：出现过裁判系统主控模块和电源管理模块连接但串口读不到数据情况，后进行排查更换一条航空线即可解决。

5.UI,雷达,车间通信 首先，UI这块论坛相关帖子已经很完善，当时自己在写UI相关程序时忽略了CRC检验等问题导致一直无法显示成功，后面在画动态UI时出现过静态UI无法与动态UI同时存在的问题（把两者放在不同的图层即可）。
关于雷达，雷达这块主要负责与接收视觉处理的数据并与裁判系统通信（串口的接收和发送），参考最新的裁判系统串口协议（具体发送格式论坛里面有详细的说明）。雷达主要用于进行一个战术的指挥和宏观调控，在结合车间通信之后能发挥更好的效果。本赛季的车间通信主要用于无人机，哨兵，雷达，想要云台手能够手控操控哨兵，但是延迟比较大（加入按键的情况），但是如果只是识别敌方机器人出现在某些特定的位置，并将信息进行通信，效果尚可。

最后很玄学但有效的解决问题的方式：重启，重启，还是重启！！！！！

后续还发现其他问题会对帖子内容进行补充，第一次写此类帖子，不足之处请大家指出，谢谢！
只希望对大家有所帮助

RM论坛（下载裁判系统模块手册）