机器人学
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逐梦の小鹿
梦想依存的少年
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CAGD——CAGD中曲线论与曲面论
文章目录一、CAGD中曲线论二、CAGD中曲面论一、CAGD中曲线论1、曲线参数域:描述形状的参数曲线总是有界的。参数曲线的范围可以方便的用参数区间即定义域u1≤ u ≤ u2或u∈[u1,u2]来表示。也称为曲线的参数域。2、曲线参数的意义:参数曲线中的参数可能具有某种几何意义。也可能没有任何意义(一般参数或任意参数)。例如:在xoy平面上第一象限内圆心位于原点的四分之一单位圆可表示为:其中,参数θ就具有明确的几何意义,它表示从圆心到圆上一点的半径矢量对于x轴正向夹角。3、曲线的参数化:给定原创 2022-04-26 22:04:08 · 1076 阅读 · 0 评论 -
CAGD——曲线论曲面参数表示
文章目录一、曲线的参数表示二、曲面的参数表示一、曲线的参数表示例:CAGD(计算机辅助几何设计)中直线的表示方式,用两点间的线性插值表示。已知给定空间两点p0和p1,可以是二维的也可以是三维的,其两点之间的连线可以看做是动点p从起点p0到末点p1扫出的轨迹。动点p是随着某个参数u在规范参数域 [0,1]内按线性关系运动,则:其函数所包含的线性关系如下图所示:p0、p、p1三点分别对应参数0、u、1。这可看做在u参数轴上,u把参数域[0,1]分成两段,其长度比为u:(1-u).而动点p也把连原创 2022-04-13 22:03:36 · 897 阅读 · 0 评论 -
CAGD——微分几何的曲线曲面表示
文章目录一、微分几何中曲线定义二、微分几何中曲面定义一、微分几何中曲线定义映射:给出两个集合E和E’,如果集合E中的每一个点x,有E’中的点x’与它对应,则我们说给定了E到E’的一个映射f,x’称为x的像。也记为x’ = f(x)。简单曲线概念:如果一个开的直线段到三维欧式空间内建立的映射f是一一对应的,双方连续的在上映射(拓扑映射或同胚),则我们把三维空间中的映射的像称为简单曲线段。例如:在一张纸上画一条斜的直线。然后把这张纸卷成圆柱面,则该直线成为圆柱螺线,该圆柱螺线就是简单曲线。如下图所示:原创 2022-04-11 21:54:46 · 1793 阅读 · 0 评论 -
机器人学基础——运动学研究的问题及DH建系
文章目录前言一、坐标系的建立二、确定运动学参数(D-H模型)前言运动学研究的问题:1、末端运动→位姿矩阵 M发生变化2、关节运动→关节变量 qi发生变化运动学方程:M=f(qi), i=1,…,n正问题:已知关节的运动qi,求末端的位姿M 。逆问题:已知末端的位姿M ,求关节的运动qi。一、坐标系的建立机器人的建立主要包含:基座坐标系、关节杆件坐标系以及末端手部坐标系。这里按照右手系来对机器人进行坐标系创建:1、基座坐标系:z轴垂直向上; x轴水平,方向指向手部所在平面。2原创 2022-04-06 23:19:10 · 687 阅读 · 0 评论 -
机器人学基础——坐标
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录一、坐标定义二、坐标变换一、坐标定义绝对坐标系:一般以工作现场地面为参考,是机器人所有构件的公共参考坐标系。基座坐标系:一般以机器人机座为参考,是机器人各活动杆件及手部的公共参考坐标系。杆件坐标系:建立在机器人单一杆件上的坐标系,随杆件的运动而运动。手部坐标系:建立在机器人末端,是执行工具的参考坐标系,一般是期望控制的坐标系。工件坐标系:用于描述机器人操作的工件的坐标系。二、坐标变换2.1 平移变换坐标系{.原创 2022-03-25 23:33:17 · 2168 阅读 · 0 评论 -
机器人学基础——位姿
机器人位姿表示原创 2022-03-24 22:47:34 · 10936 阅读 · 0 评论