机器人学基础——运动学研究的问题及DH建系

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前言

运动学研究的问题：
1、末端运动→位姿矩阵 M发生变化
2、关节运动→关节变量 qi发生变化
运动学方程：
M=f(qi)， i=1，…，n

正问题：
已知关节的运动qi，求末端的位姿M 。
逆问题：
已知末端的位姿M ，求关节的运动qi。

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一、坐标系的建立

机器人的建立主要包含：基座坐标系、关节杆件坐标系以及末端手部坐标系。这里按照右手系来对机器人进行坐标系创建：
1、基座坐标系：z轴垂直向上； x轴水平，方向指向手部所在平面。
2、关节杆件坐标系：
z轴：与关节轴线重合：
（1）z轴与i+1关节轴线重合（标准）； （2）z轴与i关节轴线重合（改进）；
x轴：与两关节轴线的公垂线重合，方向指向下一个杆件，若两轴线相交，则指向平面垂直方向。
3、末端手部坐标系&#