机器人学基础——位姿

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机器人的位姿表示

位姿：是描述某个对象（如坐标）在指定坐标系下的位置和姿态。 机器人常用位姿来描述其在空间坐标系中的位置与姿态

位置：在空间里的定位，刚体的位置可以用一个3x1的矩阵来表示，即刚体坐标系中心O`在基坐标系中的位置。
姿态：在空间里的朝向，刚体的姿态可以用一个3x3的矩阵来表示，即刚体坐标系在基坐标系中的姿态。
机器人学中，用齐次矩阵（4x4）来统一描述刚体的位置和姿态，如下图。通过矩阵的正逆变换和矩阵相乘操作，实现位姿的变换。