机器人学基础——坐标

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一、坐标定义

1. 绝对坐标系：一般以工作现场地面为参考，是机器人所有构件的公共参考坐标系。
2. 基座坐标系：一般以机器人机座为参考，是机器人各活动杆件及手部的公共参考坐标系。
3. 杆件坐标系：建立在机器人单一杆件上的坐标系，随杆件的运动而运动。
4. 手部坐标系：建立在机器人末端，是执行工具的参考坐标系，一般是期望控制的坐标系。
5. 工件坐标系：用于描述机器人操作的工件的坐标系。
   

二、坐标变换

2.1 平移变换
坐标系{i}和坐标系{j}具有相同的姿态，但坐标原点不重合；坐标系{j}可看成由坐标系{i}沿矢量 平移变换而来的；矢量 为平移变换矩阵，它是一个3×1的矩阵。如下图所示：