2020/7/9 工作日志

主要工作内容：

1. 配合牧星项目经理完成AGV环境部署，能够实际运行牧星wcs上位机系统；
2. 通过询问牧星开发组成员，使用牧星下位机搭配江南大学上位机系统时需要以下配置：
   ① 首先需要实现上位机与下位机通讯
     a. 下位机发送登录数据包给上位机，需要将上位机服务器的IP地址和端口号配置在下位机通讯模块中；
     b. 上位机接受登录数据包，通过协议将数据包解析出来；并回复给下位机相应指令控制下位机运行，上位机也需要知道下位机ip地址和端口号；
   ② 根据现实地图，在自己的路径规划算法程序中建立对应的地图；
   ③ 路径规划所得的路径即为实际地图中起始点到终止点的一条最短路径；
   ④ 该路径通过相应的协议（每个路径点需要实现的动作也必须加在数据包中）转化为下位机能够识别的数据包发送给下位机；
   ⑤ 下位机接收到数据包后通过协议解码为具体动作执行。
整个过程必须要有牧星公司提供的通讯协议
3. 弄懂基于蚁群算法的移动机器人路径规划Matlab代码，了解具体执行过程。

后续任务：

1. 通过阅读相关论文，思考如何改进蚁群算法；
2. 在代码中实现自己改进的蚁群算法，进行相应的仿真运行
3. 通过改进的蚁群算法，完成自己的小论文（2020/7/15前完成）