基于MATLAB的单闭环液位定值控制系统设计过程控制

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1.了解单容液位定值控制系统的结构与组成。
2.掌握单容液位定值控制系统调节器参数的整定方法。
3.了解P、PI、PD和PID四种调节器分别对液位控制的作用。

单回路控制：
仿真设置：P=98，I=1，D=49，阶跃开始时间设为0，停止时间设为50
p=1000，观察到响应曲线为高频震荡，衰减幅度较小以0.5倍率衰减p,直至p=100,观察到响应曲线有明显衰减，衰减比大约为5：1，且衰减频率降低，开始调节I，先置I=1000,观察到响应曲线为不稳定震荡，以0.1倍率衰减I，直至I=1,响应曲线为衰减曲线，衰减比大约为4.5：1开始调节D，以达到衰减比4：1的效果，先以+5的速率从D=0增加D，D=50时接近4：1，接着再次降低速度缓慢调节当D=49，P=98时，衰减比大约为4：1，整定完成。

PID对系统稳定性的影响：
P：比例系数 增大可以加快响应速度，减小系统稳态误差，提高控制精度。但是 过大会产生较大超调，甚至导致不稳定；若 取得过小，能使系统减少超调量，稳定裕度增大，但会降低系统的调节精度，使过渡过程时间延长。
I：积分调节可消除系统的静态误差，适用于有自平衡性的系统。加大积分系数 有利于减小系统静差，但过强的积分作用会使超调量加剧，甚至引起振荡；减小积分系数 虽然有利于系统稳定，避免振荡，减小超调量，但又对系统消除静态误差不利。
D：微分调节作用主要是针对被控对象的惯性改善动态特性，它能给出响应过程提前制动的减速信号。它有助于减小超调，克服振荡，使系统趋于稳定；同时加快系统的响应速度，减小调节时间，从而改善了系统的动态特性。 的值对响应过程影响非常大。若增加微分作用 ，有利于加快系统响应，使超调量减小，增加稳定性，但也会带来扰动敏感，抑制干扰能力减弱，若 过大则会使响应过程过分提前制动从而延长调节时间；反之，若 过小，调节过程的减速就会滞后，超调量增加，系统响应变慢，稳定性变差。

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