使用ST的Motor Control Workbench6.2.0生成代码，并让电机跑起来

这个Motor Control Workbench（MCSDK）其实是很适合小白做开发的，一套流程配置下来就可以简单的先把电机跑起来，它里面提供的Pilot控制面板还有不同的控制以供选择，位置控制、速度控制、转矩控制。让电机控制变得没有那么高冷！新版本的MCSDK比5.Y的版本界面美观一些。

准备

用到的软件如下：

1. Motor Control Workbench 6.2.0
2. STM32CubeMX 6.9.2
3. Keil5 (IAR EWARM 或者 STM32CubeIDE)
4. STM32 FirmwarePackage V1.5.1

st的这几个软件都可以在官网上直接下载，具体安装教程应搜一搜就有了。

X-CUBE-MCSDK - STM32 Motor Control Software Development Kit (MCSDK) - STMicroelectronics

用到的硬件如下：

1. EVSPIN32G4
2. 电机
3. 电源

MCSDK建立工程

接下来开始建立工程！

1. 新建一个MCSDK的Project。

填入我们项目的名称然后填入电机和驱动的信息

电机搜索不到符合自己电机型号的没关系，随便选一个，一会儿可以自定义

我这里用的是SPIN32G4，就直接选好了。如果驱动板是自己做的，需要自定义驱动器的要先用JSON格式去自定义，这个可以搜一下教程（使用MCSDK 6.x.0 自定义驱控板_cube mcsdk6-CSDN博客）

全部选好以后就进入到这个控制框图界面，这里就可以对电机、编码器参数进行配置，按照实际情况填写就好，st有个sensorless模式，没有编码器就可以选这个

全部信息填写完成以后就可以电机左上角的Generate the project进行代码生成。这里编译器是可选的，怎么方便怎么来吧。选好就按右下角的生成键

生成成功就会有一个以项目名称命名的文件出现，双击文件就有以下内容，

KEIL5代码的编译和烧录

打开MDK-ARM，接下来就是编译和烧录的工作了

（Keil5也要下载和MCU对应的固件包，如果没下就按照提示去官网下载，我这里是下好了

烧录之前要设置软件包，否则会出现问题，具体怎么做可以参考下面这个链接

（已解决）Error: Flash Download failed - “Cortex-M4“-CSDN博客

Motor Pilot让电机转起来

成功烧录到板子以后，点Run，就可以使用Motor Pilot这个可视化控制界面让电机跑起来了。

使用Motor Pilot 之前记得先改好COM口和波特率，波特率去代码里面搜baut rate就能找到。

这里就是速度环成功跑起来了，面板能看到实时的速度、电流、角度等信息

OVER!