MCSDK电流环PI参数整定

使用MCSDK配置基于STM32的电机控制工程，里面会自动配置很多参数。其中就有电流环的PI控制参数。FOC控制的情况下，默认是Id=0的控制模式。MCSDK里面默认Id和Iq的PI控制器参数是一样的，下面这个图里面自动生成的参数基本能跑，但是性能没有保障。因而我们需要明白这些参数设置的原理，才能更好的提高电流环控制性能，乃至整个系统的性能。

电流环PI控制器的原理图如下，控制器的输入是电流误差，输出是电压的指令值。需要注意的是，这里的PI是模拟量，PI输出到电压值时需要做模数转换(A/D)，采集得到的电流误差值给进PI控制器之前需要做数模转换(D/A)，这些转换需要给PI乘上相应的系数，最终体现在PI值上。

ST电机代码库的电流环PI跟电流环带宽(rad/s)有关，它的表达式如下，

  

其中，ωc是电流环带宽(rad/s)，Rs是定子电阻，Ls是定子电感，Ts是电流环采样时间，Kcv是转换系数。

这个式子中，Rshunt是采样电阻，Aop是运放系数，Vbusdc是母线电压，Vdd是芯片工作电压。

那么回到代码里，

/* Gains values for torque and flux control loops */
#define PID_TORQUE_KP_DEFAULT         2477
#define PID_TORQUE_KI_DEFAULT         3456
#define PID_TORQUE_KD_DEFAULT         100
#define PID_FLUX_KP_DEFAULT           2477
#define PID_FLUX_KI_DEFAULT           3456
#define PID_FLUX_KD_DEFAULT           100

/* Torque/Flux control loop gains dividers*/
#define TF_KPDIV                      256
#define TF_KIDIV                      8192
#define TF_KDDIV                      8192
#define TF_KPDIV_LOG                  LOG2((256))
#define TF_KIDIV_LOG                  LOG2((8192))
#define TF_KDDIV_LOG                  LOG2((8192))

我们可以看到设置里不止有PIDKP, PIDKI，还有DIV，这里就涉及到嵌入式的定点数知识了，实际的KP = PID_TORQUE_KP_DEFAULT/ TF_KPDIV，这个设置增大的PI参数的精准度。

感兴趣的朋友可以试着计算一下。