如何在ubuntu22.04安装ROS2

已于 2024-01-21 19:25:10 修改
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分类专栏： 安装教程 文章标签： linux ubuntu
于 2024-01-21 15:48:56 首次发布
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ubuntu22.04安装ROS2 教程

选择对应版本

通过官方网站，查询Ubuntu与ros对应的版本，版本不一致也会出现安装不成功。
https://wiki.ros.org/ROS/Installation
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
每一个都可以进行点击，查看对应的Ubuntu对应的版本
在这里插入图片描述
与Ubuntu22.04对应的ROS2版本为Humble,所以，我们在安装时应选择安装该版本

进行安装

设置编码

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

添加源

需要将 ROS 2 apt 存储库添加到系统中。
首先，确保 Ubuntu Universe 存储库已启用。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

现在使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥。

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后将存储库添加到源列表。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装ROS2

sudo apt update
sudo apt upgrade
## 推荐桌面版，比较推荐。
sudo apt install ros-humble-desktop
## 安装时间可能较长，安心等待。

在这里插入图片描述
安装完成

设置环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

运行ROS2

ROS中的经典示例——小海龟仿真器
输入下列指令将启动一个蓝色背景的海龟仿真器

ros2 run turtlesim turtlesim_node

在这里插入图片描述

新开一个终端，并输入下列指令将启动一个键盘控制节点

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

在该终端中点击键盘上的“上下左右”按键，就可以控制小海龟运动了。
在这里插入图片描述

稚皓君
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ROS2的Humble版本为TLS版本，维护日期截止到2027年（可以参考可以看到，其支持Linux/MacOS/Windows等多个系统，针对于Linux系统，对应的系统版本是(Ubuntu 22.04，Jammy），本文章记录ROS2 Humble Debian Packages安装包在Ubuntu 22.04下的安装过程，本文参考了，记录了过程中出现的问题。
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ps：如果在第三条命令输入之后出现了一下警告或者类似报错，如果没有，直接跳到第四步即可。到这里过程中如果没有出现警告或者报错，则表示 ROS2 就已经安装完毕。关键是第三个命令，过程应该时间持续比较长久，等待即可。解决办法就是设置 hosts 的域名位置跳转。🌸🌸🌸完结撒花🌸🌸🌸。
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### 回答1： 安装 ROS 是一个比较复杂的过程，不同版本的 Ubuntu 系统对应的 ROS 版本也不尽相同，因此需要认真阅读官方教程。 下面是在 Ubuntu 22.04 上安装 ROS 的一般步骤： 1. 更新系统：打开终端，运行以下命令： ``` sudo apt update sudo apt upgrade ``` 2. 安装 ROS：运行以下命令安装 ROS： ``` sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 3. 初始化 ROS：在终端中运行以下命令，以初始化 ROS 环境： ``` sudo rosdep init rosdep update ``` 4. 设置环境变量：打开 .bashrc 文件，加入以下内容： ``` echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 5. 安装常用工具：运行以下命令安装常用工具： ``` sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ``` 安装完成后，您可以通过运行以下命令查看是否安装成功： ``` rosversion -d ``` 如果安装成功，会显示当前安装的 ROS 版本。 注意：以上步骤仅作为参考，详细的步骤和安装过程可能因系统版本、硬件环境等因素而有所不同，请务必仔细阅读官方文档并遵循相关指导。 ### 回答2： Ubuntu 22.04是一个运行Linux操作系统的版本，并且支持安装ROS（机器人操作系统）。以下是安装ROS的步骤： 1. 在终端中更新软件包列表和软件包。 ``` sudo apt update sudo apt upgrade ``` 2. 添加ROS存储库的密钥。 ``` sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add - ``` 3. 添加ROS存储库。 ``` sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 4. 更新软件包列表，并查看可用的ROS版本。 ``` sudo apt update apt-cache search ros-melodic ``` 5. 安装ROS。 ``` sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` 6. 初始化ROS。 ``` sudo rosdep init rosdep update echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 7. 安装一些常用的ROS工具和库。 ``` sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ``` 8. 安装catkin工具。 ``` sudo apt install python-catkin-tools ``` 9. 创建并初始化catkin工作区。 ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin init ``` 10. 在catkin工作区中克隆ROS软件包。 ``` cd ~/catkin_ws/src git clone <ROS软件包的GitHub链接> ``` 11. 编译catkin工作区。 ``` cd ~/catkin_ws/ catkin build ``` 12. 添加ROS环境变量到.bashrc文件。 ``` echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 现在，你已经成功安装了ROS并创建了一个catkin工作区。你可以使用ROS来开发机器人应用程序和实现其他机器人相关的任务。请注意，上述步骤中的ROS版本可能会根据你选择的版本而有所不同。在安装之前，请确保查看ROS官方文档以获取最新的安装指南。 ### 回答3： Ubuntu 22.04 安装 ROS 教程如下： 1. 打开终端，在终端中输入以下命令以更新系统软件包： ``` sudo apt update sudo apt upgrade ``` 2. 添加 ROS 软件仓库到系统中。在终端中输入以下命令以添加 ROS 软件仓库的密钥： ``` curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 3. 添加软件源。在终端中输入以下命令以添加 ROS 的软件仓库： ``` sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 4. 更新软件包列表。在终端中输入以下命令以更新软件包列表： ``` sudo apt update ``` 5. 安装 ROS。在终端中输入以下命令以安装 ROS： ``` sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 这将安装完整版的 ROS，包括常见的工具、库和传感器驱动。 6. 初始化 rosdep。在终端中输入以下命令以初始化 rosdep： ``` sudo rosdep init rosdep update ``` 7. 设置环境变量。在终端中输入以下命令以设置 ROS 的环境变量： ``` echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 8. 安装依赖包。在终端中输入以下命令以安装 ROS 的一些依赖包： ``` sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential ``` 安装完成后，你就成功地在 Ubuntu 22.04 上安装了 ROS。你可以使用 ROS 的各种功能和工具来开发你的机器人应用程序了。

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