【ROS系统】Ubuntu22.04系统中安装ROS2系统

参考博客：ROS 安装详细教程 —— Ubuntu22.0.4 LTS 安装

Part 0. 准备

首先，我们需要一个Ubuntu系统。

Part 1. 调整Ubuntu系统中的相关配置

step 1. 设置语言

终端输入指令：

sudo apt update
sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

step 2. 设置镜像源

从ubuntu系统界面进行设置：

设置->软件升级->Ubuntu software-> source code 为source code选择国内镜像源

确定镜像源可用

通过检查此命令的输出，确保已启用Ubuntu Universe存储库。
apt-cache policy | grep universe
如果输出 “500:乱七八糟一堆” ，说明可行。
如果没有上述输出，则需要执行指令：
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

step 3. 从github下载相关文件

终端指令：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

step 4. 将上述配置更新至系统

指令：sudo apt-get update
指令：sudo apt-get upgrade

Part 2. 安装ROS2-humble系统

step 1. 下载ROS系统

指令：sudo apt install ros-humble-desktop
注1：humble表示版本名称，不同的Ubuntu系统需要下载对应的不同的版本名称，ubuntu22.04对应版本humble，其余版本可以登陆ROS官网自行查看；
注2：desktop表示桌面版本，即完整版本，自动安装我们常用的功能。

step 2. 调整配置

终端指令： source /opt/ros/humble/setup.bash echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

Part 3. 检测ROS2-humble系统是否可以正常运行

通信测试

打开一个终端，指令：ros2 run demo_nodes_cpp talker
另开一个终端，指令：ros2 run demo_nodes_py listener
如果listenner可以正常显示talker发出的信号，即表示正常。

小海龟仿真测试

一个终端，指令：ros2 run turtlesim turtlesim_node启动海龟仿真器
另一个终端，指令：ros2 run turtlesim turtle_teleop_key启动键盘控制节点

如果可以通过键盘正常操控小海龟移动，即表示正常。

Part 4. ROS2系统文件位置

在文件目录：/opt/ros/humble中查询

Part 5. 开发者工具下载

colcon编译器

 sudo apt install python3-colcon-common-extensions