车道保持辅助系统LKA（ Lane keeping assist ）

一：序言

LKA是辅助驾驶横向功能，主要包括LDW，LKA，ELKA三种场景情况来进行实现，不同主机厂对于这个功能的某些实现场景会存在不同。

二：LDW

LDW是车道偏离预警系统，主要通过方向盘震动和声音报警的形式，对已经开始偏离车道的车辆进行警告
触发场景：车道线或者路沿，一般看具体需求
触发要求：检测到车道线，不存在驾驶员override（驾驶员油门，刹车，打方向，转向灯等一系列手动干扰）和一些设计的抑制条件。
需要满足DTC：可以理解为通过获得车辆横向加速度和检测到左右车道线后，计算出即将碰撞到该线的距离，通过自己标定的阈值来确定是否达到触发要求

三 LKA

LKA是车辆保持辅助功能，相比LDW，LKA会在满足触发条件时，帮助驾驶员完成横向纠偏。
触发场景：车道线
触发要求：检测到车道线，不存在驾驶员override（驾驶员油门，刹车，打方向，转向灯等一系列手动干扰）和一些设计的抑制条件。
需要满足TTC，DTC，检测到在该场景一定时间。
TTC，DTC，需要小于所设定的时间碰撞阈值和距离碰撞阈值，同时满足在该场景一定时间后在触发，防止功能频繁误触发。

四 ELKA

ELKA紧急纠偏功能，纠偏力度更大，所在场景更危机。
主要触发场景：路沿，后方超车，对向来车，行人VRU
后方超车指自车需要变道时，所变车道存在后面来车，并且存在碰撞可能，该场景下一般不会受转向灯抑制。
对向来车：临车道出现对向来车，自车与该车存在碰撞可能