c++学习【15】System.cc中的初始化构造函数

m0_46973820

已于 2023-06-30 14:41:11 修改

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分类专栏： c++学习文章标签： c++ 学习 java

于 2023-06-30 14:38:32 首次发布

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构造函数

//系统的构造函数，将会启动其他的线程
System::System(const string &strVocFile,					//词典文件路径
			   const string &strSettingsFile,				//配置文件路径
			   const eSensor sensor,						//传感器类型
               const bool bUseViewer):						//是否使用可视化界面
					 mSensor(sensor), 							//初始化传感器类型
					 mpViewer(static_cast<Viewer*>(NULL)),		//空。。。对象指针？  TODO 
					 mbReset(false),							//无复位标志
					 mbActivateLocalizationMode(false),			//没有这个模式转换标志
        			 mbDeactivateLocalizationMode(false)		//没有这个模式转换标志
{

}

mSensor是System的成员，并且private里的都是System的私有成员变量

    // Output welcome message
    cout << endl <<
    "ORB-SLAM2 Copyright (C) 2014-2016 Raul Mur-Artal, University of Zaragoza." << endl <<
    "This program comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY;" << endl  <<
    "This is free software, and you are welcome to redistribute it" << endl <<
    "under certain conditions. See LICENSE.txt." << endl << endl;

    // 输出当前传感器类型
    cout << "Input sensor was set to: ";
    
    if(mSensor==MONOCULAR)
        cout << "Monocular" << endl;
    else if(mSensor==STEREO)
        cout << "Stereo" << endl;
    else if(mSensor==RGBD)
        cout << "RGB-D" << endl;

    //Check settings file
    cv::FileStorage fsSettings(strSettingsFile.c_str(), 	//将配置文件名转换成为字符串
    						   cv::FileStorage::READ);		//只读
    //如果打开失败，就输出调试信息
    if(!fsSettings.isOpened())
    {
       cerr << "Failed to open settings file at: " << strSettingsFile << endl;
       //然后退出
       exit(-1);
    }

    //Load ORB Vocabulary
    cout << endl << "Loading ORB Vocabulary. This could take a while..." << endl;

    //建立一个新的ORB字典
    mpVocabulary = new ORBVocabulary();
    //获取字典加载状态
    bool bVocLoad = mpVocabulary->loadFromTextFile(strVocFile);
    //如果加载失败，就输出调试信息
    if(!bVocLoad)
    {
        cerr << "Wrong path to vocabulary. " << endl;
        cerr << "Falied to open at: " << strVocFile << endl;
        //然后退出
        exit(-1);
    }
    //否则则说明加载成功
    cout << "Vocabulary loaded!" << endl << endl;

mpVocabulary = new ORBVocabulary(); 是一个指针，
指向ORB字典ORBVocabulary* mpVocabulary;
mpVocabulary->loadFromTextFile，ORBVocabulary这种数据类型有loadFromTextFile方法

    //Create KeyFrame Database
    mpKeyFrameDatabase = new KeyFrameDatabase(*mpVocabulary);

关键帧数据库的指针，这个数据库用于重定位和回环检测

// 构造函数
KeyFrameDatabase::KeyFrameDatabase (const ORBVocabulary &voc):
mpVoc(&voc)
{ // 数据库的主要内容了
mvInvertedFile.resize(voc.size()); // number of words
}
在构造时初始化mpVoc(&voc)表示将 voc 对象的地址赋值给 mpVoc 这个指针变量。这种赋值方式实际上是将某个变量的地址存储到指针中，使得指针可以通过该地址访问该变量。将 voc 对象作为成员变量 mpVoc 的初始值。当然voc就是一个指向 ORBVocabulary 对象的指针

    //Create the Map
    mpMap = new Map();
    //Create Drawers. These are used by the Viewer
    //这里的帧绘制器和地图绘制器将会被可视化的Viewer所使用
    mpFrameDrawer = new FrameDrawer(mpMap);
    mpMapDrawer = new MapDrawer(mpMap, strSettingsFile);

指向地图（数据库）的指针mpMap

    //在本主进程中初始化追踪线程
    //Initialize the Tracking thread
    //(it will live in the main thread of execution, the one that called this constructor)
    mpTracker = new Tracking(this,						//现在还不是很明白为什么这里还需要一个this指针  TODO  
    						 mpVocabulary,				//字典
    						 mpFrameDrawer, 			//帧绘制器
    						 mpMapDrawer,				//地图绘制器
                             mpMap, 					//地图
                             mpKeyFrameDatabase, 		//关键帧地图
                             strSettingsFile, 			//设置文件路径
                             mSensor);					//传感器类型iomanip

    //初始化局部建图线程并运行
    //Initialize the Local Mapping thread and launch
    mpLocalMapper = new LocalMapping(mpMap, 				//指定使iomanip
    								 mSensor==MONOCULAR);	// TODO 为什么这个要设置成为MONOCULAR？？？
    //运行这个局部建图线程
    mptLocalMapping = new thread(&ORB_SLAM2::LocalMapping::Run,	//这个线程会调用的函数
    							 mpLocalMapper);				//这个调用函数的参数

通过执行 new thread(&ORB_SLAM2::LocalMapping::Run, mpLocalMapper)，创建了一个新的线程，并将 ORB_SLAM2::LocalMapping::Run 作为线程的执行函数，mpLocalMapper 作为 Run 函数的参数。这样，每当 mptLocalMapping 线程启动时，就会调用 Run 函数并传入 mpLocalMapper。通过这种方式，我们可以在另一个线程中并行执行 Run 函数以及关联的操作。
&ORB_SLAM2::LocalMapping::Run 表示取得 ORB_SLAM2::LocalMapping::Run 函数的地址。这是因为 std::thread 构造函数需要一个函数指针作为参数，而通过 & 取得函数的地址就可以获得一个函数指针。这样，线程就可以使用这个函数指针来调用 ORB_SLAM2::LocalMapping::Run 函数。

    //Initialize the Loop Closing thread and launchiomanip
    mpLoopCloser = new LoopClosing(mpMap, 						//地图
    							   mpKeyFrameDatabase, 			//关键帧数据库
    							   mpVocabulary, 				//ORB字典
    							   mSensor!=MONOCULAR);			//当前的传感器是否是单目
    //创建回环检测线程
    mptLoopClosing = new thread(&ORB_SLAM2::LoopClosing::Run,	//线程的主函数
    							mpLoopCloser);					//该函数的参数

    //Initialize the Viewer thread and launch
    if(bUseViewer)
    {
    	//如果指定了，程序的运行过程中需要运行可视化部分
    	//新建viewer
        mpViewer = new Viewer(this, 			//又是这个
        					  mpFrameDrawer,	//帧绘制器
        					  mpMapDrawer,		//地图绘制器
        					  mpTracker,		//追踪器
        					  strSettingsFile);	//配置文件的访问路径
        //新建viewer线程
        mptViewer = new thread(&Viewer::Run, mpViewer);
        //给运动追踪器设置其查看器
        mpTracker->SetViewer(mpViewer);
    }

线程有，局部建图线程mptLocalMapping、回环检测线程mptLoopClosing、新建viewer线程mptViewer。在 ORB_SLAM2 的实现中，一共有 3 个线程：

mptLocalMapping 线程：这是局部建图线程，负责处理新的关键帧，进行局部地图的更新和优化。
mptLoopClosing 线程：这是回环检测线程，负责检测回环，并在检测到回环时进行回环优化，从而提高SLAM系统的鲁棒性和精度。
mptViewer 线程：这是新建的 Viewer 线程，负责实时地可视化当前的地图和位姿，将地图以三维点云和相机轨迹的形式显示出来。

这三个线程并行运行，分别完成不同的任务，共同构成了整个ORB_SLAM2系统。它们之间通过共享数据来进行信息的传递与交互，从而实现了即时的场景重建和定位。

    //Set pointers between threads
    //设置进程间的指针
    mpTracker->SetLocalMapper(mpLocalMapper);
    mpTracker->SetLoopClosing(mpLoopCloser);

    mpLocalMapper->SetTracker(mpTracker);
    mpLocalMapper->SetLoopCloser(mpLoopCloser);

    mpLoopCloser->SetTracker(mpTracker);
    mpLoopCloser->SetLocalMapper(mpLocalMapper);

mpTracker 类中的 SetLocalMapper 成员函数通常会将传入的 mpLocalMapper 指针保存在 mpTracker 类的成员变量中。

//设置局部建图器
void Tracking::SetLocalMapper(LocalMapping *pLocalMapper)
{
mpLocalMapper=pLocalMapper;
}