c++学习【16】System.cc中的SLAM.TrackMonocular(im,tframe)

类对象mpTracker、mpLocalMapper、mpLoopCloser都是十分重要的，是整个系统最最核心的3个类对象

//输入为单目图像时的追踪器接口
cv::Mat System::TrackMonocular(const cv::Mat &im, const double &timestamp)
{
    /*1、判断传感器的类型是否为单目模式，如果不是，则表示设置错误，函数直接返回
	
	2、上锁 模式锁(mMutexMode):
		(1)如果目前需要激活定位模式，则请求停止局部建图，并且等待局部建图线程停止，设置为仅追踪模式。
		(2)如果目前需要取消定位模式，则通知局部建图可以工作了，关闭仅追踪模式
		
	3、上锁 复位锁(mMutexReset): 检查是否存在复位请求，如果有，则进行复位操作

	4、核心部分: 根据输入的图像获得相机位姿态（其中包含了特征提取匹配，地图初始化，关键帧查询等操作）

	5、进行数据更新，如追踪状态、当前帧的地图点、当前帧矫正之后的关键点等。*/


    //4、获取相机位姿的估计结果
    cv::Mat Tcw = mpTracker->GrabImageMonocular(im,timestamp);

    unique_lock<mutex> lock2(mMutexState);

    //5、
    mTrackingState = mpTracker->mState;
    mTrackedMapPoints = mpTracker->mCurrentFrame.mvpMapPoints;
    mTrackedKeyPointsUn = mpTracker->mCurrentFrame.mvKeysUn;

    return Tcw;
}

mpTracker的初始化

    mpTracker = new Tracking(this,						//
    						 mpVocabulary,				//字典
    						 mpFrameDrawer, 			//帧绘制器
    						 mpMapDrawer,				//地图绘制器
                             mpMap, 					//地图
                             mpKeyFrameDatabase, 		//关键帧地图
                             strSettingsFile, 			//设置文件路径
                             mSensor);					//传感器类型iomanip

cv::Mat Tracking::GrabImageMonocular(const cv::Mat &im,const double &timestamp)
{
    mImGray = im;

    // Step 1 ：将彩色图像转为灰度图像
    //若图片是3、4通道的，还需要转化成灰度图

    // Step 2 ：构造Frame
    //判断该帧是不是初始化
    mCurrentFrame = Frame(
            mImGray,
            timestamp,
            mpORBextractorLeft,     //正常运行的时的ORB特征点提取器，提取指定数目特征点
            mpORBVocabulary,
            mK,
            mDistCoef,
            mbf,
            mThDepth);


    // Step 3 ：跟踪
    Track();

    //返回当前帧的位姿
    return mCurrentFrame.mTcw.clone();
}

GrabImageMonocular 函数中，最核心的部分在于 Track() 函数。但是其上的 Frame 创建也是十分重要的，其中做了很多追踪需要的预备工作，如图像金字塔、特征提取，关键点矫正、特征点均匀分布等操作