2020-04-14

四轴飞行器开发日记（一）

货还没到，先看下大佬们对部分传感器的原理描述：
陀螺仪输出的是角速度，如果计算角度就需要对角速度进行时间积分，这样我们就可以知道四轴飞行器在某一段时间内的角度变化。
加速度测量的是重力方向。在无外力加速度的情况下，能准确输出四轴飞行器ROLL/PICH两轴姿态角度。
只要给陀螺仪加上加速度传感器提供的绝对的水平和航向参考，就能准确反映四轴飞行器的姿态变化。
大气压传感器用来测量四轴飞行器的飞行高度的，作用是让四轴飞行器能够实现定高飞行。当测量海拔高度时，传统的测量方法是通过测量某一高度的大气压力，再经过数学计算得到海拔高度。
磁场传感器是给四轴飞行器提供一个方向的基准。四轴飞行器在设计上依靠调节四个电机的转速来抵消扭矩，这就需要利用地球南北极磁场提供一个方向上的基准。加速度数据 = 加速度轴原始数据/加速度灵敏度
陀螺仪数据 = 陀螺仪轴原始数据/陀螺仪灵敏度三个加速度分量均以重力加速度 g 的倍数为单位，能够表示的加速度范围，即倍率可以统一设定，有4个可选倍率：±2g、±4g、±8g、±16g。初始化MPU6050设置加速度计输出的满量程范围为± 2g，加速度计每个 LSB 的灵敏度应为 16384 LSB/g。加速度计 X 轴获取原始数据位 03702，那么它对应的加速度数据是：03702/16384 = 0.23g。三个角速度分量均以“度/秒”为单位，能够表示的角速度范围，即倍率可统一设定，有4个可选倍率：±250°/s， ±500°/s， ±1000°/s， ±2000°/s。初始化MPU6050设置陀螺仪输出满量程范围为 ± 2000 °/s，陀螺仪每个 LSB 的灵敏度为 16.4 LSB/°/s。陀螺仪 X 轴获取原始数据位 -00023，那么它对应的陀螺仪数据是：-00023/16.4 = -1.4°/s。