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一阶倒立摆的LQR控制器设计ζ=0.8、ζ=0.707、ζ=0.316设计状态反馈阵时，要使系统的极点设计成具有两个主导极点，两个非主导极点，这样就可以用二阶系统的分析方法进行参数的确定。我们设置系统的最大超调量小于等于8%，调节时间为小于等于5 S。运用超调量的计算公式可以计算出ε= 0.63；ts=5s，可以求得Wn≥0.95。用极点公式为P1,2=-εw + iw√1-εz,得到两个配置的共轭极点为: -0.6士0.74i。选取非主导极点距虚轴的距离为主导极点距虚轴的距离的5倍以上：所以可以两个非主

利用状态观测器实现状态反馈的系统设计考虑到控制系统的性能主要取决于系统极点在根平面上的分布，状态反馈控制通常通过极点配置法实施，将闭环系统极点配置在期望的位置上，从而使系统满足瞬态和稳态性能指标。应用极点配置方法实现任意极点的配置，要求原系统可控。对于高阶系统(大于二阶)，常将闭环系统设计成具有两个主导极点和非主导极点组成的系统，这样可以用二阶系统的分析方法确定参数。 但是，状态作为系统内部变量组，或由于不可能全部直接测量，或由于量测手段在经济性和适用性上的限制，使状态反馈的物理实现在有些情况下成为

求矩阵特征值和特征向量命令格式[V J]=eig(A) cv= eig(A)说明：V特征向量，J是Jordan型;cv是特征值列向量## 3.2、求运动的方法>(1)利用Laplace逆变换----适合于连续/离散线性系统采用ilaplace/ iztrans对传递函数求逆，这种方法一般是零输入情况下求响应。>(2)用连续(离散)状态转移矩阵表示系统解析解----适合于线性定常系统对连续线性定常系统有：