现代控制理论课程实验三：一阶倒立摆的LQR控制器设计

一、实验目的

1、理解并掌握线性状态反馈控制的原理和方法；
2、理解并掌握LQR控制器设计方法；
3、练习控制性能比较与评估的方法。

二、实验设备与软件

实验设备

• 倒立摆实验台

实验软件

• MATLAB软件

三、实验原理

3.1、被控对象模型及其线性化

倒立摆系统的各量含义与关系如下表和下图。
根据牛顿定律建立系统垂直和水平方向的动力学方程，计及 u = F ，可得到

如下所示

该状态方程输入是加速度，输出是小车位置和摆杆角度。而小车的位置和摆杆角度以及它们的导数均可以通过传感器测量，所以在系统可控制的情况下，可以利用状态反馈综合控制器改善性能。

3.2、时不变线性连续系统的状态反馈控制与线性二次型最优控制LQR

• 对时不变线性连续系统

3.3、实验平台的基本原理与使用指南

倒立摆系统的控制结构框图如下

“Pendulum”模块内部包含三种模块，每种模块的具体功能是通过S-Function实现的，这里不做介绍。其中“Set Car’s Vcc and Vel”模块的作用是设置小车运动的速度和加速度，“Get Car’s Position”模块的作用是读取小车当前的实际位置，“Get Pend’s Angle”的作用是角度编码器读取摆杆当前摆起的实际角度，该角度顺时针为“+”，逆时针为“-” （以竖直向下的状态为起始状态，见图1）。这里需要注意的是，由于编码器所读脉冲的正负号与实际需要的数符号相瓣，所以编码器输出经过一个负的比例增益后转化为输出角度

另外，在Simulink中搭建系统模型时，需要将Inverted_Pendulum_RealTime_lib中的GT400-SV Initialization模块放到编辑的模型中。

四、实验内容

动手实验与分析：

基于式(6)所示的倒立摆模型(控制摆角和位置)，根据原系统的特点设计LQR最优控制器，并分析参数 和 阵的选取对系统的影响。实物实验前先进行理论分析计算(包括能控性分析和稳定性分析，指标转化计算，可以编制相应的程序计算，也可以手算)，并在MATLAB/Simulink中进行离线数值计算分析，调整相关参数，合适后在倒立摆平台上做在线实验，比较仿真结果与实验结果。

4.1、MATLAB仿真结果

系统的MATLAB/Simulink仿真图如下

4.2、MATLAB程序如下

clear;

A = [ 0 1 0