【ros+movros安装与飞控连接测试，pixhawk2.4.8】

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

记一下装ros和movros的过程顺便把一些重要的链接保存一些。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、ros安装

ros主要是跟着官网上的就行了，装之前科学上网，改好源，用古月居21讲（b站搜索ros21讲讲ros安装那一节）配合官网教程就可以。
官网链接m版本ros官方安装地址
qgc按照官网安装比较简单,安装地址:QGC

二、mavros

下面主要是参考这个博客参考博客源地址
另外放一个官方地址在这里参考movros官方安装链接注意这个官方里面是以k版本ros的为例子注意修改版本名称

1. 安装依赖项工具

 sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

2. 创建mavros的工作空间（安装目录）并初始化

mkdir -p ~/mavros_catkin_ws/src
cd ~/mavros_catkin_ws
catkin init
wstool init src

3. 在根目录下安装Mavlink（指在直接打开的终端里输入如下命令）

 rosinstall_generator --rosdistro melodic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall

此除可能会提示网络问题，解决办法参考参考网址内容。
接着,进入mavros_catkin_ws/src执行：

rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

git clone https://gitee.com/zhuleilei33/mavros.git

4. 创建工作区和部门
   回到mavros_catkin_ws目录下：

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

5. 安装GeographicLib数据集：
   在mavros_catkin_ws目录下运行：

sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

6.构建源

catkin build

这里要有耐心

7.添加环境变量

gedit ~/.bashrc

8. 测试mavros
   要注意这里是把movros安装在mavros_catkin_ws这样一个ros工作空间下面，打开之前要先source一下否则没办法找到命令：
   在mavros_catkin_ws下运行，

source devel/setup.bash

这是为了让系统能够知道你的moros功能包安在哪里。

之后运行

roslaunch mavros px4.launch

列出mavros信息就是安装成功！！！

如果此时你打开qgc，movros终端就会中止，这是因为一个串口无法与两个进程通信，可以通过下面的办法解决。
9. 如果直接用usb链接飞控的话可以运行

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:57600 gcs_url:=udp-b://@

可以同时让movros和qgc与飞控通信，这条命令是在让movros通过ttyACM0这个串口与飞控板子通信，后一句是让qgc桥接movros的通信链路。
值得注意的是如果你换成用数传链接飞控，这个时候串口变成了默认的ttyUSB0应当使用下面命令来启动movros否则链接不到飞控。之所以说是默认的ttyUSB0，是因为我每次插上数传都会是这个。

具体的你可以查看dev里面的文件确定插入设备后产生的串口文件是什么。
重新打开一个终端

cd /dev/
ls

查看是否有ttyACM0或者ttyUSB0
可以理解为你只要插上串口硬件设备系统就会自动产生串口名，你可以查看串口名来决定你的movros和飞空链接时通过哪个串口，并在命令后面修改就可以。
把上面的换成：

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyUSB0:57600 gcs_url:=udp-b://@

到这里你就可以通过movros链接飞控了同时你可以打开qgc辅助查看信息
要注意的是你需要把qgc设置到不可自动连接，打开设置设置如下

之后再打开qgc
同时打movros和QGC效果：

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总结