常用的编码器测速方法

1.M 法（频率测量法，适合高速测量）

        该方法是在一个固定的定时时间内（以s为单位），统计这段时间内编码器脉冲数来计算速度值。假设编码器单圈总脉冲数为C，在时间T0 内，统计到的编码器脉冲数为M0，则转速n（以rpm为单位）的计算公式为：

n=60*M0/(C*T0)

        公式中的编码器单圈总脉冲数C和定时时间T0 是常数，所以转速n 与M0 成正比。这就使得在高速测量时M0变大，可以获得较好的测量精度和平稳性，但是如果速度很低，低到每个T0 内只有少数几个脉冲，此时算出的速度误差就会比较大，并且很不稳定。

2.T 法（周期测量法，适合低速测量）

        该方法是建立一个已知频率的高频脉冲F0并对其计数，计数时间由捕获到的编码器相邻两个脉冲的间隔时间TE 决定，计数值为M1。假设编码器单圈总脉冲数为C，高频脉冲的频率为F0，则转速n（以rpm为单位） 的计算公式为：

n=60/(C*TE)=60*F0/(C*M1)

        公式中的编码器单圈总脉冲数C 和高频脉冲频率F0 是常数，所以转速n 跟M1 成反比。从公式可以看出，在电机高转速的时候，编码器脉冲间隔时间TE 很小，使得测量周期内的高频脉冲计
数值M1 也变得很少，导致测量误差变大，而在低转速时，TE 足够大，测量周期内的M1 也足够
多，所以T 法和M 法刚好相反，更适合测量低速。

3.M/T 法(综合了M 法和T 法各自的优势)

       该方法综合了M 法和T 法各自的优势，既测量编码器脉冲数又测量一定时间内的高频脉冲数。在一个相对固定的时间内，计数编码器脉冲数M0，并计数一个已知频率为F0 的高频脉冲，计数值为M1，计算速度值。假设编码器单圈总脉冲数为C，则转速n （以rpm为单位）的计算公式为：

n=60*F0*M0/(C*M1)

        由于M/T 法公式中的F0 和C 是常数，所以转速n 就只受M0 和M1 的影响。电机高速时，M0 增大，M1 减小，相当于M 法，低速时，M1 增大，M0 减小，相当于T 法。