使用Ubuntu20.04+ROS标定Azure Kinect DK深度相机

目录

一、软件准备

1、创建一个 ros 工作空间并初始化

2、 下载 kinect 的 ros 驱动 Azure_Kinect_ROS_Driver

3、 下载深度相机标定的 ros 包 image_pipeline

 4、编译

二、标定

1、添加环境变量

2、启动 Azure Kinect DK 摄像头

 3、RGB彩色相机标定

3.1 启动 rgb 相机节点

3.2 标定

4、深度相机标定

4.1 启动 ir 相机节点

4.2 标定


一、软件准备

1、创建一个 ros 工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

2、 下载 kinect 的 ros 驱动 Azure_Kinect_ROS_Driver

 (clone失败可直接去官网下载)

cd src
git clone https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver

3、 下载深度相机标定的 ros 包 image_pipeline

 (clone失败可直接去官网下载)

git clone https://github.com/ros-perception/image_pipeline

 4、编译

cd ..
catkin_make

二、标定

1、添加环境变量

source ./devel/setup.bash

2、启动 Azure Kinect DK 摄像头

roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch 

 3、RGB彩色相机标定

3.1 启动 rgb 相机节点

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 11x8 --square 0.022 image:=/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb

(1)如果没有成功打开窗口程序,可以增加 --no-service-check

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 11x8 --square 0.022 image:=/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb --no-service-check

(2)相关参数

① --size 11x8:小方格角点数量(长x宽)

② --square 0.022:小方格的边长(单位:m)

③ image:=/rgb/image_raw:具体可通过rostopic list命令查看话题(我的是/rgb/image_raw,如下图。但是看到网上其它教程很多都是/camera/rgb/image_raw)

④ camera:=/camera/rgb:RGB摄像头

(3)如果出现"resource not found: rgbd_launch",可执行如下命令安装(其中noetic改成自己的ros版本号):

sudo apt-get install ros-noetic-rgbd-launch

3.2 标定

(1)移动棋盘格,使得右侧几个条的长度增加。

  • X条表示视野的左右范围;
  • Y条表示视野的上下范围;
  • Size条表示视野的前后/远近;
  • Skew条表示视野的倾斜。

(2)移动过程中,终端会保存并记录一些满足要求的图片。

(3)待“CALIBRATION”按钮高亮后,点击该按钮开始标定,标定完成后终端会显示结果。

(4)等待标定完成后,点击“SAVE”,终端显示已保存 ('Wrote calibration data to', '/tmp/calibrationdata.tar.gz')。

(5) 在路径 /tmp 下即可找到标定结果的压缩包 calibrationdata.tar.gz

4、深度相机标定

4.1 启动 ir 相机节点

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 11x8 --square 0.022 image:=/ir/image_raw camera:=/camera/ir --no-service-check

4.2 标定

同rgb相机(3.2)

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