Ubuntu18.04安装ros的坑以及解决方法

前言
文章主要和大家分享一下自己安装ROS过程踩过的坑，同时也为记录一下自己的第一篇博客，如果有错误之处，请多见谅，毕竟是新人

一、ROS的安装步骤

1.ros安装前一般要配置ubuntu软件库，因为下载ros连接的是外网，为提高网速，一般选择国内源。
在软件和更新中ubuntu软件下前四项打钩，国内源可以选阿里云的也可以选清华的，我选的阿里云。

2. ros安装步骤：
（1）添加ros安装源

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（3）安装ros

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

（4）初始化rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

（5）设置环境变量

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

（6）安装rosinstall

$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

一切顺利安装完后，测试一下，分别打开三个终端，输入三条指令
启动ROS Master:

$ roscore

启动小海龟仿真器：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

启动海龟控制节点：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果小海龟成功动起来，那恭喜你，你的ROS安装成功了。

二、报错和解决办法

报错1：
sudo apt update 出现：
W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654 E: 仓库 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease” 没有数字签名。 N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。 N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。
解决方法：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

报错2：在执行 sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full出现：

Err:10 http://ppa.launchpad.net/webupd8team/sublime-text-3/ubuntu bionic Release 404 Not Found [IP: 91.189.95.83 80] Reading package lists... Done
无法连接这个ip时，尝试用手机热点，如果还是不行的话，就换源试试，多换几个试试，我换源后连上了。
换源参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_43532644/article/details/106594436
报错3：在执行sudo rosdep init 出现
$ sudo rosdep init ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.
解决方法：

cd /etc
sudo gedit hosts

打开后在最下面添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
然后多试几次直到成功为止，如果不成功，基本上是网不行，要么再换源，要么换个时间段重新试试。