ROS2在unbuntu（适用任何版本！）安装流程，常见问题以及解决

安装流程：

        首先，不要相信任何网络上任何不是unbuntu2022.04版本的安装教程（除了官方），因为随着版本的更新，旧的安装流程会滋生出无数的bug（我就是踩雷才踩过来的）。

总纲：就是照着官网搬：

        打开网站ROS的官方网站：

Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Rolling documentation

         打开以后是这样的界面，你往下翻就会发现，这里有你所以需要在ubuntu终端输入的代码。（这下不用一头雾水了）大佬们也是从这里抄的。

 你需要做的就是把以上的代码一块一块输入就行。

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准备步骤一：解决好源的问题：

        什么是软件源？ubuntu的主机在海外，你要跨过重重大洋去人家那里下载东西，不给你点限制才怪呢，这就很容易报错，所以要改用咱国内的镜像。那么改镜我做了两步。

         一：在终端输入以下代码打开下载源文件。

sudo gedit /etc/apt/sources.list

        我的文件是已经改过的所以和你的不一样。那么这文件里贴的东西要去哪里找呢？

        当然是去清华的镜像站里找，而不是其他博主哪里贴的代码（非常有可能已经过时了），而镜像站里的是实时更新的。

ubuntu | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

        打开以后，有很多个可以选择的选项，你可以适配自己Ubuntu版本。（这就是为什么这是万能帖的原因，手动狗头）

 

         再用这些代码直接全部覆盖source.list的内容，并保存。

        接着，在ubuntu的软件栏里找到

         全称是：Software Updater

        打开，不管显示什么，点击左下角的Settings。

 

注意更改这个Download from.

 

选择others。点击，Select Best Server即可搜索最适合你的下载地址，耗时有点久。

 最后保存就行。

至此，所有的源问题解决了。

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报错解决：

报错内容：

我遇到过几个让人头痛的问题，在顺着官网一遍一遍下来的时候。会有

The respository ....报错。主要意思是，网站没有签名信息。

E: The repository 'http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease' is not signed.
N: Updating from such a repository can't be done securely, and is therefore disabled by default.

 解决办法：

初步判断是apt-get的问题，终端中键入以下命令，执行完再调试。

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 3B4FE6ACC0B21F32

E：与N:全部变成W：；可以继续执行下一步。

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